công nhận: tìm bản vá lỗi có khả năng để cho chúng tôi một cái gì đó về đối tượng chuyên mục-3D tái thiết: tìm correspondences trên quan điểm khác nhau
công nhận: tìm các bản vá lỗi có thể nói với chúng ta điều gì đó về loại đối tượng - xây dựng lại 3D: tìm thấy sự tương ứng giữa các quan điểm khác nhau