Scale: We observe that most of the

Scale: We observe that most of the single location testbeds (e.g. INDRIYA, TWIST) feature a limited number of nodes (up to 200 nodes), most likely due to cost and space constraints. However, Kansei succeeded to deploy about 700 motes in a single location, an indoor grid-like structure of motes evenly distributed on tables within a warehouse. The largest testbeds are the distributed ones, such as WISEBED which count up to 750 motes, while IoT-LAB and SmartSantander have deployed several thousands of nodes.
Federation: In most cases, large-scale feature is made possible by the deployment of multi-site testbeds, or by the federation of existing testbeds. IoT-LAB testbed is multi-site, spread across 6 different locations in France and gives forward access to 2728 wireless sensor nodes. It is composed of previously named SensLAB testbeds [2] plus latest deployments of relatively new wireless sensor devices. One master server manages several clients (each testbed site) and users access the testbed through a REST API exposed by the master. It is an actual distributed testbed which offers the functionality to experiment on several different locations on different hardware at the same time. WISEBED federation comprises about 750 devices supporting a range of sensor modalities. On each of the 9 sites, a server exposes the testbed capabilities to the outside through an iWSN interface, providing a uniform access. Finally, the largest federation in terms of number of devices is SmartSantander. Indoor, outdoor as well as invivo devices are deployed across 4 different cities in Europa: Belgrade (Serbia), Guildford (UK), Lubeck (Germany) and¨ Santander (Spain). Some of the testbeds are accessible through the already mentioned WISEBED experimental facility feature thus are also part of this federation.
C. Mobility
In this section, we examine the key features of mobility provided by different testbeds. The majority of the facilities does not offer any type of mobility, some others have introduced mobile nodes into an existing grid of fixed nodes, or are currently dealing with that issue.
Undergone vs Controlled Mobility: Undergone mobility, as described in Section II-D, is provided by some testbeds as in SmartSantander where nodes are embedded into public transportation vehicles. These nodes are remotely accessible for experimentation and can be used to determine the location of the vehicles, estimate arrival time to bus stops, or make atmospheric measurements. In IoT-LAB, some nodes are embedded on 4 electrical toy trains manoeuvring on 2 separated circuits and on more than 200 robots (wifibots and Roomba). In these specific cases, the user can choose the speed of the trains, and/or the mobility pattern of each robot.
Offering controlled mobility is an even more difficult issue. Some testbeds have introduced controlled mobility by means of robot platforms carrying the nodes, but do not offer remote access to this infrastructure except IoT-LAB and CONET-IT. To date, most of testbeds have not deployed more than a few robots. While enlarging the scale is a goal for many of them, they usually adopt an incremental approach, solving technical problems and validating it. For instance, on the DES-Testbed, only one mobile node embedded on a Roomba is running, still as a prototype, but it is planned to extend it with other robots. Roomba is the most widely used robot for introducing mobility in testbeds, since it is low-cost and self-operating, and has auto-recharging capabilities. WISEBED, IoT-LAB, MINT-m and RoombaNet have a few of them available either occasionally (WISEBED) or permanently (RoombaNet plans to extend its fleet to 12 robots). But for all these testbeds, scheduling and timeslices to the remote users remain to be clarified. ISRobotNet uses 5 Pioneer 3-AT and ATRV-Jr robots, while MOTEL has 22 e-puck and Thymio II robots running. A more advanced testbed, remotely accessible and autonomous is CONET-IT, which has deployed about a hundred heterogeneous wireless sensor motes, some of them piggybacked on 5 Pioneer 3-AT mobile robots. Some extension in terms of numbers of sensors and robots are scheduled. However, one experimenter must book the entire testbed. Going further, IoTLAB also offers several nodes embedded on robots (up to 200 robots), either Roomba, Turtlebot2 or Wifibot. These robots and their embedded nodes are included in the reservation and scheduling system and are managed as any other resource. Robots can be used either to provide undergone mobility to their embedded nodes or as are, giving full control of them to the user, also being able to interact with their embedded node.
Autonomous charging & localisation: Testbed providers that use Roomba robots have modified their auto-recharging circuitry to power up both the Roomba and the carried wireless sensor node. MINT-m has even developed a residual power algorithm that is able to estimate the amount of energy left, and a recharge scheduling algorithm,

Kết quả (Việt) 1:

Quy mô: Chúng tôi quan sát rằng hầu hết các địa điểm duy nhất để thử nghiệm (ví dụ như INDRIYA, TWIST) đều có một số giới hạn các nút (lên đến 200 nút), có nhiều khả năng do chi phí và không gian hạn chế. Tuy nhiên, Kansei thành công triển khai khoảng 700 motes tại một địa điểm duy nhất, một cấu trúc lưới giống như hồ của motes phân bố đều trên bàn trong một nhà kho. Để thử nghiệm lớn nhất là những người phân phối, chẳng hạn như WISEBED mà đếm lên đến 750 motes, trong khi IoT-phòng thí nghiệm và SmartSantander đã triển khai hàng ngàn các nút.Liên bang: Trong hầu hết trường hợp, tính năng quy mô lớn được thực hiện bằng việc triển khai của nhiều trang web để thử nghiệm, hoặc bằng cách liên bang để thử nghiệm hiện tại. IoT-phòng thí nghiệm thử nghiệm là trang web đa, lây lan qua 6 địa điểm khác nhau tại Pháp và cho phép truy cập phía trước các nút 2728 cảm biến không dây. Nó bao gồm SensLAB để thử nghiệm trước đó được đặt tên theo [2] cộng với quá trình triển khai mới nhất của thiết bị không dây cảm biến tương đối mới. Một máy chủ tổng thể quản lý một số khách hàng (mỗi trang web thử nghiệm) và người dùng truy cập thử nghiệm thông qua một API REST tiếp xúc với bằng master. Đó là một thử nghiệm thực tế phân phối mà cung cấp chức năng để thử nghiệm trên một số địa điểm khác nhau trên phần cứng khác nhau cùng một lúc. WISEBED liên đoàn này bao gồm khoảng 750 thiết bị hỗ trợ một loạt các phương thức cảm biến. Mỗi của các trang web 9, một máy chủ cho thấy nhiều khả năng thử nghiệm để bên ngoài thông qua một giao diện iWSN, cung cấp truy cập thống nhất. Cuối cùng, Liên đoàn lớn nhất về số lượng thiết bị là SmartSantander. Trong nhà, ngoài trời cũng như invivo thiết bị đã được triển khai trên khắp các thành phố khác nhau 4 ở Europa: Belgrade (Serbia), Guildford (Anh), Lubeck (Đức) and¨ Santander (Tây Ban Nha). Một số việc để thử nghiệm có thể truy cập thông qua tính năng thử nghiệm cơ sở WISEBED đã đề cập như vậy cũng là một phần của Liên bang này.C. tính di độngTrong phần này, chúng tôi kiểm tra các tính năng chính của di động được cung cấp bởi để thử nghiệm khác nhau. Phần lớn các cơ sở không cung cấp bất kỳ loại của tính di động, một số người khác đã giới thiệu điện thoại di động các nút vào một mạng lưới hiện có các nút cố định, hoặc hiện đang đối phó với vấn đề đó.Trải qua vs kiểm soát di động: trải qua tính di động, như được diễn tả trong phần II-D, được cung cấp bởi một số để thử nghiệm như SmartSantander nơi mà các nút được nhúng vào phương tiện giao thông công cộng. Các nút điều khiển từ xa có thể truy cập cho thử nghiệm và có thể được sử dụng để xác định vị trí của xe, ước tính đến thời gian để điểm dừng xe buýt, hoặc làm cho các phép đo trong khí quyển. Ở IoT-LAB, một số nút được nhúng trên tàu điện đồ chơi 4 tên trên 2 tách mạch và hơn 200 robot (wifibots và Roomba). Trong những trường hợp cụ thể, người dùng có thể chọn tốc độ của xe lửa, và/hoặc các mô hình vận động của mỗi robot.Cung cấp kiểm soát di động là một vấn đề khó khăn hơn. Để thử nghiệm một số đã giới thiệu điều khiển di chuyển bằng phương tiện của nền tảng robot mang các nút, nhưng không cung cấp quyền truy cập từ xa vào cơ sở hạ tầng này ngoại trừ IoT-phòng thí nghiệm và CONET nó. Đến nay, hầu hết để thử nghiệm không đã triển khai nhiều hơn một vài robot. Trong khi mở rộng quy mô là một mục tiêu cho nhiều người trong số họ, họ thường áp dụng một cách tiếp cận gia tăng, giải quyết các vấn đề kỹ thuật và phê chuẩn nó. Ví dụ, thử nghiệm, DES, chỉ có một điện thoại di động nút nhúng vào một Roomba chạy, vẫn là một mẫu thử nghiệm, nhưng nó được quy hoạch để mở rộng nó với các robot khác. Roomba robot được sử dụng rộng rãi nhất cho giới thiệu về tính di động ở để thử nghiệm, vì nó là chi phí thấp và tự vận hành, và có khả năng nạp tiền tự động. WISEBED, IoT-LAB, MINT-m và RoombaNet có một vài trong số chúng có sẵn hoặc thỉnh thoảng (WISEBED) hoặc vĩnh viễn (RoombaNet có kế hoạch mở rộng hạm đội của mình đến 12 robot). Nhưng cho tất cả để thử nghiệm này, lập kế hoạch và timeslices cho người dùng từ xa vẫn sẽ được làm rõ. ISRobotNet sử dụng 5 Pioneer 3-tại và robot ATRV Jr, trong khi MOTEL có 22 e-puck và Thymio II robot chạy. Một thử nghiệm tiên tiến hơn, có thể truy cập từ xa và tự trị là CONET-nó có vị trí khoảng một trăm không đồng nhất các cảm biến không dây motes, một số piggybacked trên 5 Pioneer 3-tại điện thoại di động robot. Một số phần mở rộng về mặt số lượng cảm biến và robot được lên kế hoạch. Tuy nhiên, một trong những experimenter phải đặt thử nghiệm toàn bộ. Đi xa hơn, IoTLAB cũng cung cấp một số nút nhúng vào robot (lên đến 200 robot), Roomba, Turtlebot2 hoặc Wifibot. Các robot của nút nhúng được bao gồm trong Đặt phòng và hệ thống lập kế hoạch và được quản lý như bất kỳ nguồn tài nguyên khác. Robot có thể sử dụng hoặc để cung cấp trải qua tính di động của họ nút nhúng hoặc như, toàn quyền kiểm soát của họ cho người sử dụng, cũng có thể tương tác với nút nhúng.Sạc tự trị & localisation: nhà cung cấp thử nghiệm sử dụng Roomba robot đã sửa đổi của mạch điện sẽ tự động nạp thêm tiền để quyền lực lên Roomba và nút mang cảm biến không dây. MINT-m thậm chí đã phát triển một thuật toán dư sức mạnh mà có thể ước tính số tiền của năng lượng trái, và nạp tiền một giải thuật, lập kế hoạch