One of the problems of modern metal

One of the problems of modern metal industry is the existence of a large gap between the highly automated production realized by CNC machine tools, machining centres on one side and non- automated transport between these so-called ‘islands of automation’ from the other side. The use of an automatic vehicle could be the right solution to solve the problem. Automated vehicles are usually dedicated microprocessor systems - mobile robots. The mobile robots are also increasingly used as entertainment objects and for service and inspection operations.
Taking into account their purpose, one of main performances of mobile robot is its capability of tracking or finding the right ways to avoid obstacles. Researches in field of mobile robotics are increasingly gaining in importance [3-4,6-8]. Control of omnidirectional mobile robots is subject of research in [3,4,9]. Dinh at al propose a tracking control method for three-wheeled omni-directional mobile robot using differential sliding mode controller in [4] and with disturbance and friction in [3], where mobile robot consists of the platform and manipulator (SCARA). A method based on Genetic-Algorithms is proposed to design a fuzzy control of mobile robot in [9]. In [7] authors develop models of mobile robots with three and four wheels. In [9] it has been presented a trajectory generation algorithm for omni- directional vehicles. Mobile robot Robotino is analyzed in [6], the objective is to design full-order Luenberger observer by bond graphs, based on causalities and an attention is reserved to the kinematic consideration. In this paper is also used bond graph technique, but without causalities [1]. In the second part of this paper dynamic model of mobile robot is derived, its bond graph model is develop in the third section. The fourth section deals with numerical validation of proposed model.

2. MODEL OF OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT
Omni-directional mobile robot Robotino (Fig.1) consists of laser welded stainless steel platform - chassis equipped with three omni-directional wheels that provide very good manoeuvrability and enhanced mobility compared with traditional wheels.



Figure 1. Mobile robot Robotino

Wheels are located at an angle of 1200 to each other, as shown in Fig. 2a. Each of them is powered by DC motor (denoted by M1, M2 and M3 in Fig.2b) via planetary gear unit with a gear ratio of 16:1 and the toothed belt. An actual value of motor speed, measured by incremental encoder, is compared with desired value and controlled by a PID controller. Two rechargeable 12 V batteries and the command bridge are mounted to the chassis. The command bridge consists of the controller, the I/O module and interface. It is connected with plug connector with other system modules. Robot is equipped with many different sensors as infrared sensors, anti-collision sensor, an analogue inductive proximity sensor, diffuse sensors and camera system. Also, functionality of whole system can be improved by adding new sensors via I/O module

Kết quả (Việt) 1:

Một trong những vấn đề của ngành công nghiệp kim loại hiện đại là sự tồn tại của một khoảng cách lớn giữa sản xuất cao tự động thực hiện bởi CNC máy công cụ, Máy gia công trung tâm ở một bên và không tự động giao thông vận tải giữa những cái gọi là' tự động' từ phía bên kia. Việc sử dụng của một chiếc xe tự động có thể là giải pháp phù hợp để giải quyết vấn đề. Tự động xe có hệ thống vi xử lý chuyên dụng thường - robot điện thoại di động. Robot di động cũng ngày càng được sử dụng như là các đối tượng vui chơi giải trí và để hoạt động dịch vụ và kiểm tra.Một màn trình diễn chính của điện thoại di động robot có tính mục đích của họ, là khả năng của mình theo dõi hoặc tìm đúng cách để tránh chướng ngại vật. Các nghiên cứu trong các lĩnh vực của robot di động ngày càng đạt được tầm quan trọng [3-4,6-8]. Kiểm soát của omnidirectional robot điện thoại di động là đối tượng của nghiên cứu tại [3,4,9]. Định tại al đề xuất một theo dõi kiểm soát các phương pháp cho ba bánh omni-directional di động robot bằng cách sử dụng bộ điều khiển chế độ trượt vi sai trong [4] và với sự xáo trộn và ma sát thuộc [3], nơi robot di động bao gồm những nền tảng và manipulator (SCARA). Một phương pháp dựa trên thuật toán di truyền được đề xuất để thiết kế một điều khiển mờ của điện thoại di động robot [9]. [7] tác giả xây dựng các mô hình của điện thoại di động robot với ba và bốn bánh xe. [9] nó đã được trình bày một thuật toán quỹ đạo thế hệ cho omni-directional xe. Điện thoại di động robot Robotino được phân tích trong [6], mục tiêu là để thiết kế đầy đủ, để Luenberger người quan sát bằng đồ thị liên kết, dựa trên causalities và một chú ý dành riêng cho việc xem xét động. Trong bài báo này cũng là trái phiếu được sử dụng biểu đồ kỹ thuật, nhưng mà không có causalities [1]. Trong phần thứ hai của các mô hình động của điện thoại di động robot có nguồn gốc giấy này, mô hình đồ thị liên kết của nó phát triển trong phần thứ ba. Phần thứ tư thoả thuận với số xác nhận của các mô hình được đề xuất.2. MÔ HÌNH CỦA OMNI-DIRECTIONAL ROBOT ĐIỆN THOẠI DI ĐỘNGOmni-directional di động robot Robotino (Fig.1) bao gồm các nền tảng hàn thép không gỉ laser - khung xe được trang bị với ba bánh xe omni-directional cung cấp khả năng cơ động rất tốt và tăng cường vận động so với truyền thống bánh xe. Hình 1. Điện thoại di động robot Robotino Bánh xe được đặt ở một góc 1200 với nhau, như minh hoạ trong hình 2a. Mỗi người trong số họ được cung cấp bởi động cơ DC (ký hiệu là M1, M2 và M3 trong Fig.2b) thông qua đơn vị bánh răng hành tinh với một tỷ lệ bánh 16:1 và vành đai có răng. Một giá trị thực của tốc độ động cơ, được đo bằng incremental encoder, so sánh với giá trị mong muốn và điều khiển bởi bộ điều khiển PID. Hai pin V 12 sạc và cầu tàu chỉ huy được gắn kết với khung gầm. Cầu tàu chỉ huy gồm các bộ điều khiển, mô-đun I/O và giao diện. Nó được kết nối với cắm kết nối với các module hệ thống khác. Robot được trang bị bộ cảm biến khác nhau nhiều như bộ cảm biến hồng ngoại, cảm biến chống va chạm, một cảm biến tiệm cận điện tương tự, khuếch tán cảm biến và hệ thống camera. Ngoài ra, các chức năng của toàn bộ hệ thống có thể được cải thiện bằng cách thêm các cảm biến mới thông qua I/O module

Kết quả (Việt) 2:

Một trong các vấn đề của ngành công nghiệp kim loại hiện đại là sự tồn tại của một khoảng cách lớn giữa sản xuất tự động nhận ra bởi máy công cụ CNC, trung tâm gia công ở một bên và không vận chuyển tự động giữa những cái gọi là "hòn đảo của tự động hóa" từ phía bên kia . Việc sử dụng một chiếc xe tự động có thể là giải pháp tốt để giải quyết vấn đề. Xe tự động thường được dành riêng cho các hệ thống vi xử lý - robot di động. Các robot di động cũng đang ngày càng được sử dụng như các đối tượng giải trí và hoạt động dịch vụ và kiểm tra.
Có tính mục đích của họ, một trong những màn trình diễn chính của robot di động là khả năng theo dõi hoặc tìm kiếm những cách thức đúng để tránh chướng ngại vật. Nghiên cứu trong lĩnh vực người máy điện thoại di động đang ngày càng đạt được tầm quan trọng [3-4,6-8]. Kiểm soát của robot di động đa hướng là đối tượng nghiên cứu trong [3,4,9]. Định tại al đề xuất một phương pháp kiểm soát theo dõi cho ba bánh robot di động đa hướng sử dụng khác biệt giữa bộ điều khiển trượt trong [4] và với sự xáo trộn và ma sát trong [3], nơi robot di động bao gồm các nền tảng và thao túng (SCARA). Một phương pháp dựa trên di truyền-Algorithms được đề xuất để thiết kế một điều khiển mờ của robot di động trong [9]. Trong [7] tác giả phát triển mô hình robot di động với ba và bốn bánh xe. Trong [9] nó đã được trình bày một thuật toán thế hệ quỹ đạo cho omni- xe hướng. Mobile Robot Robotino được phân tích trong [6], mục tiêu là để thiết kế đầy đủ để Luenberger quan sát bằng đồ thị trái phiếu, dựa trên vong và một sự chú ý được dành cho việc xem xét động học. Trong bài báo này cũng được sử dụng kỹ thuật đồ thị trái phiếu, nhưng không có thương vong [1]. Trong phần thứ hai của bài báo này mô hình năng động của robot di động có nguồn gốc, trái phiếu biểu đồ mô hình của nó là phát triển trong phần thứ ba. Các chương trình giảm giá phần thứ tư với số xác nhận của mô hình đề xuất. 2. MÔ HÌNH omni-directional MOBILE ROBOT robot di động Omni-directional Robotino (Hình 1) bao gồm laser hàn nền tảng thép không gỉ -. Khung gầm được trang bị với ba bánh xe omni-directional cung cấp khả năng cơ động rất tốt và nâng cao tính di động so với bánh xe truyền thống Hình 1. Mobile Robot Robotino bánh được đặt tại một góc 1200 đến nhau, như thể hiện trong hình. 2a. Mỗi người trong số họ được cung cấp bởi động cơ DC (ký hiệu là M1, M2 và M3 trong Fig.2b) thông qua đơn vị bánh răng hành tinh với một tỉ số truyền của 16: 1 và vành đai răng. Một giá trị thực tế của tốc độ động cơ, đo bằng mã hóa gia tăng, được so sánh với giá trị mong muốn và điều khiển bởi một bộ điều khiển PID. Hai sạc pin 12 V và các cầu lệnh được gắn với khung xe. Các cầu lệnh bao gồm bộ điều khiển, các I / O module và giao diện. Nó được kết nối với đầu nối phích cắm bằng module hệ thống khác. Robot được trang bị nhiều cảm biến khác nhau như cảm biến hồng ngoại, cảm biến chống va chạm, một chất tương tự cảm biến khoảng cách quy nạp, cảm biến khuếch tán và hệ thống camera. Ngoài ra, chức năng của toàn bộ hệ thống có thể được cải thiện bằng cách thêm các cảm biến mới qua I / O module