where ξ = z−ze and v = F −Fe again

where ξ = z−ze and v = F −Fe again represent the local coordinates around the
desired equilibrium point (ze,Fe). We begin with diagonal matrices for the state
and input costs:

Kết quả (Việt) 1:

nơi ξ = z−ze và v = F −Fe một lần nữa thể hiện tọa độ địa phương xung quanh cácmong muốn cân bằng điểm (ze, Fe). Chúng tôi bắt đầu với các ma trận chéo cho nhà nướcvà chi phí đầu vào:

Kết quả (Việt) 2:

nơi ξ = z-ze và v = F -Fe một lần nữa đại diện cho các tọa độ địa phương xung quanh
điểm cân bằng mong muốn (ze, Fe). Chúng ta bắt đầu với ma trận đường chéo cho nhà nước
chi phí và đầu vào: