It is also relevant in this robot that the last 3 dof consist of a Spherical wrist, which can then be treated independently. So to compute the inverse kinematics of the robot given a desired homogeneous transformation:
Nó là cũng có liên quan trong này robot dof cuối 3 bao gồm một cổ tay hình cầu, mà có thể sau đóđược đối xử một cách độc lập. Vì vậy, để tính toán inverse kinematics của robot cho một mong muốnđồng nhất chuyển đổi:
Nó cũng có liên quan trong robot này có 3 DOF gần đây bao gồm một cổ tay quả cầu, mà sau đó có thể được xử lý độc lập. Vì vậy, để tính toán động học ngược của robot cho một mong muốn chuyển đổi đồng nhất: