iego Sandoval, Ismael Soto and Pabl

iego Sandoval, Ismael Soto and Pablo Adasme
Control of Direct Current Motor using Ant
Colony Optimization
D
1.a 1.b
Fig. 1. System images, (1.a) robotic arm and (1.b) control system.
algorithm is proposed as tuning mechanism for ProportionalIntegral-Derivative(PID) controller of a direct current (DC)
motor from a robotic arm. Firstly, the model of the DC motor,
PID and ACO algorithm are described. Secondly, it is performed
the PID tuning using Ziegler-Nichols (ZN), manual tuning and
the ACO algorithm. Finally, the experimental results of PID and
tuning methods are compared and discussed.
remaining of the paper is organized as follows. Section II
provides a brief system description. Section III explains a DC
motor modeling. Section IV describes PID algorithm. Section
V introduces the ACO algorithm. Simulation results are given
in Section VI. Finally, in Section VII conclusions.
INTRODUCTION
C motors are torque transductors, which transform
electric energy into mechanical energy. Therefore, they
are mainly used in the industry. The required torque for the
movement is developed on the motor shaft, being directly
proportional to the field flux and armature current [1]. This
allows the production of several powers and rotation speed
motors, which are used in automotive, trains, electric vehicles,
automatization and robotic industry. DC motors design is one
of the first motor designs. Simple design allows the speed and
torque control. This is one of the greatest benefit of these type
of motors [2].

Kết quả (Việt) 1:

iego Sandoval, Ismael Soto và Pablo Adasme Kiểm soát của dòng điện động cơ bằng cách sử dụng kiến Tối ưu hóa thuộc địa D1.a 1.b Hình 1. Hệ thống hình ảnh, cánh tay robot (1.a) và hệ thống điều khiển (1.b). thuật toán được đề xuất như là các cơ chế điều chỉnh cho bộ điều khiển ProportionalIntegral-Derivative(PID) một chiều (DC) động cơ từ một cánh tay robot. Thứ nhất, các mô hình động cơ DC, PID và thuật toán ACO được mô tả tại đây. Thứ hai, nó được thực hiện điều chỉnh PID bằng cách sử dụng Ziegler – Nichols (ZN), điều chỉnh hướng dẫn sử dụng và thuật toán ACO. Cuối cùng, các kết quả thử nghiệm của PID và điều chỉnh các phương pháp so sánh và thảo luận. còn lại của giấy được tổ chức như sau. Phần II cung cấp một mô tả ngắn gọn hệ thống. Phần III giải thích một DC Mô hình động cơ. Phần IV mô tả thuật toán PID. Phần V giới thiệu các thuật toán ACO. Kết quả mô phỏng được đưa ra trong phần VI. Cuối cùng, trong kết luận phần VII. GIỚI THIỆU Động cơ C là mô-men xoắn transductors, biến đổi điện năng thành năng lượng cơ học. Do đó, họ được sử dụng chủ yếu trong ngành công nghiệp. Mô-men xoắn cần thiết cho các phong trào được phát triển trên trục động cơ, trực tiếp tỉ lệ thuận với các lĩnh vực thông và các thiết bị hiện tại [1]. Điều này cho phép sản xuất nhiều sức mạnh và tốc độ quay động cơ được sử dụng trong ô tô, xe lửa, xe điện, automatization và robot công nghiệp. DC motors thiết kế là một Các mẫu thiết kế đầu tiên của động cơ. Thiết kế đơn giản cho phép tốc độ và điều khiển mô-men xoắn. Đây là một trong lợi ích lớn nhất của các loại động cơ [2].

Kết quả (Việt) 2:

iego Sandoval, Ismael Soto và Pablo Adasme
Kiểm soát trực tiếp hiện tại động cơ sử dụng Ant
Colony Optimization
D
1.a 1.b
hình. 1. hình ảnh hệ thống, (1.a) cánh tay robot và (1b) kiểm soát hệ thống.
Thuật toán được đề xuất như là cơ chế điều chỉnh cho ProportionalIntegral-Derivative (PID) của một dòng điện (DC) trực tiếp
động cơ từ một cánh tay robot. Thứ nhất, mô hình của động cơ DC,
PID và thuật toán ACO được mô tả. Thứ hai, nó được thực hiện
các điều chỉnh PID bằng Ziegler-Nichols (Zn), điều chỉnh hướng dẫn và
các thuật toán ACO. Cuối cùng, kết quả thử nghiệm của PID và
các phương pháp điều chỉnh được so sánh và thảo luận.
Còn lại của bài báo được tổ chức như sau. Phần II
cung cấp một hệ thống mô tả ngắn gọn. Phần III giải thích một DC
mô hình động cơ. Phần IV mô tả thuật toán PID. Phần
V giới thiệu các thuật toán ACO. Kết quả mô phỏng được cho
tại Mục VI. Cuối cùng, trong phần VII kết luận.
GIỚI THIỆU
C động cơ là transductors mô-men xoắn, mà chuyển đổi
điện năng thành cơ năng. Do đó, chúng
được sử dụng chủ yếu trong ngành công nghiệp. Các mô-men xoắn cần thiết cho sự
chuyển động được phát triển trên trục động cơ, được trực tiếp
tỉ lệ với thông lượng trường và các phụ kiện hiện nay [1]. Điều này
cho phép sản xuất một số quyền hạn và tốc độ vòng quay
động cơ, được sử dụng trong ô tô, xe lửa, xe điện,
tự động hóa và công nghiệp robot. DC động cơ thiết kế là một
trong những thiết kế động cơ đầu tiên. Thiết kế đơn giản cho phép tốc độ và
mô-men xoắn điều khiển. Đây là một trong những lợi ích lớn nhất của các loại
động cơ [2].