Before using root-locus to determin

Before using root-locus to determine KP, the desired step response had to be de-signed. This was a trade off between rise time, overshoot and reasonable parameter values. To demonstrate the method, two different pole placements were chosen. One prioritising a quick, reactive response and one a smooth, well dampedresponse.
The system used in the synthesis is the identified roll model, defined by equation (5.2). The pitch model is almost the same as the roll model. The yaw model looks like the roll model too and thus it is sufficient to evaluate only tuning of the roll model. When the parameters had been calculated theywere used in the simulation. There were several things which could be tested. The tuning synthesis was made with a continuous time pid-controller using a perfect derivative, while the controllers in the simulation environment were discrete time with a filtered approximation of a derivative. Will the parameters still be valid? And how would the controllers react to measurement noise?

Kết quả (Việt) 1:

Trước khi sử dụng quỹ tích gốc để xác định KP, đáp ứng mong muốn bước có thể de-đã ký. Đây là một thương mại giữa tăng thời gian, vượt qua và giá trị các tham số hợp lý. Để chứng minh phương pháp, hai cực khác nhau vị trí được chọn. Một ưu một phản ứng, phản ứng nhanh chóng và một dampedresponse mịn, tốt.Hệ thống được sử dụng trong việc tổng hợp là mô hình cuộn được xác định, được xác định bởi phương trình (5.2). Mô hình sân là gần như giống như mô hình cuộn. Mô hình yaw trông giống như mô hình cuộn quá và do đó nó là đủ để đánh giá chỉ điều chỉnh mô hình cuộn. Khi các thông số đã là tính theywere được sử dụng trong các mô phỏng. Đã có một vài điều mà có thể được kiểm tra. Tổng hợp điều chỉnh được thực hiện với một thời gian liên tục-bộ điều khiển pid bằng cách sử dụng một phiên bản hoàn hảo, trong khi các bộ điều khiển trong môi trường mô phỏng thời gian rời rạc với xấp xỉ lọc của một hàm. Các tham số vẫn sẽ có hợp lệ không? Và làm thế nào các bộ điều khiển phản ứng với các nhiễu đo lường?

Kết quả (Việt) 2:

Trước khi sử dụng root-locus để xác định KP, bước đáp ứng mong muốn có được de-ký. Đây là một đánh đổi giữa thời gian tăng, vượt qua và giá trị tham số hợp lý. Để chứng minh phương pháp, hai vị trí cực khác nhau đã được chọn. Một ưu tiên một, phản ứng phản ứng nhanh chóng và là một trong một mịn, cũng dampedresponse.
Hệ thống được sử dụng trong quá trình tổng hợp là mô hình cuộn xác định, được xác định bởi phương trình (5.2). Mô hình sân là gần như giống như các mô hình cuộn. Mô hình yaw trông giống như các mô hình cuộn quá và do đó nó là đủ để đánh giá chỉ điều chỉnh các mô hình cuộn. Khi các thông số đã được tính toán theywere được sử dụng trong mô phỏng. Có một vài điều mà có thể được kiểm tra. Việc tổng hợp điều chỉnh đã được thực hiện với một thời gian liên tục pid điều khiển sử dụng một dẫn xuất hoàn hảo, trong khi các bộ điều khiển trong môi trường mô phỏng là thời gian rời rạc với một xấp xỉ lọc của một phái sinh. Sẽ các thông số vẫn còn có giá trị? Và làm thế nào các bộ điều khiển sẽ phản ứng để đo lường tiếng ồn?