When the robot moves in workspace W

When the robot moves in workspace W, it cannot access
all the regions of W. The accessible regions are assumed to
be connected and can be reached by the robot from any initial position. Since the configuration q of robot A is a specification of the physical state of A with respect to a fixed
position in W, a configuration q of robot A is valid if robot
A can access the position specified by q in W. The set of all
valid configurations of robot A is defined as free space. The
configuration q in W that robot A cannot access is either
called invalid or corresponds to obstacles. In other words,
the configuration space of robot A is the space C of all possible configurations of A in the workspace W [9]. Let Oi be
an obstacle in W, the union of all Oi becomes the obstacle
region in W. Since the obstacle region prohibits certain configurations of the robot, the free space of the robot is defined
as

Kết quả (Việt) 2:

Khi di chuyển robot trong không gian làm việc W, nó không thể truy cập vào
tất cả các vùng của W. Các vùng có thể truy cập được giả định
được kết nối và có thể đạt được bởi các robot từ bất kỳ vị trí ban đầu. Kể từ khi q cấu hình của robot A là một đặc điểm kỹ thuật của các trạng thái vật lý của A đối với một cố định với
vị trí trong W, một q cấu hình của robot A là hợp lệ nếu Robot
A có thể truy cập vào các vị trí được chỉ định bởi q trong W. Các thiết lập của tất cả các
cấu hình hợp lệ của robot A được định nghĩa là không gian miễn phí. Các
q cấu hình trong W rằng robot A không thể truy cập được, hoặc
gọi là không hợp lệ hoặc tương ứng với trở ngại. Nói cách khác,
không gian cấu hình của robot A là không gian C của tất cả các cấu hình có thể có của A trong không gian làm việc W [9]. Hãy Oi là
một trở ngại trong W, sự đoàn kết của tất cả các Oi trở thành trở ngại
khu vực trong W. Kể từ khi khu vực trở ngại nghiêm cấm cấu hình nhất định của các robot, các không gian trống của robot được xác định
như