where @R is the vector of reference

where @R is the vector of reference trajectories and notation
@$; stands for jth derivative of reference position trajectory.
The estimated state yp) (acceleration) which is used in error
vector calculation is obtained from the load observer 131.If we
take into account that maximal efficiency operation demands
that @lR = i d R ( t ) = 0 for 'Jt, then the following can be
introduced for the new control vector U :

Kết quả (Việt) 1:

nơi @R là vector của tài liệu tham khảo hnăm và ký hiệu@$; là viết tắt của jth bắt nguồn từ tài liệu tham khảo vị trí quỹ đạo.Ước tính bang yp) (gia tốc) được sử dụng trong lỗitính toán véc tơ thu được từ tải người quan sát 131. nếu chúng tôiđưa vào tài khoản tối đa hiệu quả hoạt động yêu cầuđó @lR = tôi d R (t) = 0 cho ' Jt, sau đó sau đây có thểgiới thiệu cho các véc tơ kiểm soát mới U:

Kết quả (Việt) 2:

nơiR là vector của quỹ đạo tham chiếu và ký hiệu
@ $; đứng thứ j cho hàm của vị trí tham chiếu quỹ đạo.
Các ước tính yp nhà nước) (tăng tốc) được sử dụng trong báo lỗi
tính toán vector thu được từ các quan sát tải 131.If chúng tôi
đưa vào tài khoản mà nhu cầu hoạt động hiệu quả tối đa
màlR = id R (t ) = 0 cho 'Jt, thì sau đây có thể được
giới thiệu cho các mới điều khiển vector U: