Figure 4.1: An example where the ba

Figure 4.1: An example where the backtracking algorithm generates bad solution if the robots has different speeds.
The optimal backtracking algorithm (Algorithm 6) works can be easily extended to address robots with heterogeneous speeds. The extension needed involves modifying the way coverage time is calculated in the Check procedure (Algorithm 7) and in the Solution procedure (Algorithm 8). Instead of calculating coverage time based on the length of the section, it should be calculated based on the length given the maximum speed of the robot in question (lines 7,9-10 in Algorithm 7). With this modification, Algorithm 6 is guaranteed to return a solution that is optimal in coverage time, even taking into account heterogeneous speed limits.
We will also want to consider the case where the robots are equipped with different amount of fuel or different battery capacity. The simple algorithms (Algorithms 2, 5) do not address this case, and may return a planned path that cannot be executed by the robots, given their fuel capacity

Kết quả (Việt) 1:

Con số 4.1: Một ví dụ nơi các thuật toán backtracking tạo ra giải pháp xấu nếu các robot có tốc độ khác nhau. Các công trình thuật toán (thuật toán 6) backtracking tối ưu có thể được dễ dàng mở rộng để địa chỉ robot với tốc độ không đồng nhất. Phần mở rộng cần thiết liên quan đến việc sửa đổi cách thời gian bảo hiểm được tính trong thủ tục phòng (thuật toán 7) và trong thủ tục giải pháp (thuật toán 8). Thay vì tính toán thời gian bảo hiểm dựa trên chiều dài của các phần, nó nên được tính dựa trên chiều dài cho tốc độ tối đa của các robot trong câu hỏi (dòng 7,9-10 trong thuật toán 7). Với sự cải tiến này, thuật toán 6 được đảm bảo để trả lại một giải pháp tối ưu trong thời gian bảo hiểm, thậm chí tham gia vào tài khoản giới hạn tốc độ không đồng nhất. Chúng tôi cũng cần phải xem xét trường hợp nơi các robot được trang bị với các số tiền khác nhau của nhiên liệu hoặc dung lượng pin khác nhau. Các thuật toán đơn giản (thuật toán 2, 5) không giải quyết trường hợp này, và có thể trở về một con đường kế hoạch mà không thể được thực hiện bởi các robot, được đưa ra của sức chứa nhiên liệu

Kết quả (Việt) 2:

Hình 4.1:. Một ví dụ mà các thuật toán backtracking tạo ra giải pháp xấu nếu các robot có tốc độ khác nhau
Các thuật toán backtracking tối ưu (Algorithm 6) công trình có thể dễ dàng mở rộng để giải quyết các robot với tốc độ không đồng nhất. Các phần mở rộng cần thiết liên quan đến việc sửa đổi cách thời gian bảo hiểm được tính toán trong Kiểm tra thủ tục (Algorithm 7) và trong các thủ tục giải (Algorithm 8). Thay vì tính toán thời gian bảo hiểm dựa vào độ dài của phần này, nó cần được tính toán dựa trên chiều dài cho tốc độ tối đa của robot trong câu hỏi (dòng 7,9-10 trong Algorithm 7). Với thay đổi này, Algorithm 6 được đảm bảo để trả về một giải pháp đó là tối ưu trong thời gian bảo hiểm, thậm chí có tính giới hạn tốc độ không đồng nhất.
Chúng tôi cũng sẽ muốn xem xét các trường hợp mà các robot được trang bị với lượng nhiên liệu khác nhau hoặc dung lượng pin khác nhau. Các thuật toán đơn giản (Algorithms 2, 5) không giải quyết trường hợp này, và có thể trở lại một con đường kế hoạch mà không thể được thực hiện bởi các robot, cho công suất nhiên liệu của họ