From Wikipedia, the free encycloped

From Wikipedia, the free encyclopedia
"Mobot" redirects here. For the victory pose of Olympic gold medallist Mo Farah, see "Mobot" signature pose.
A mobile robot is an automatic machine that is capable of locomotion.


A spying robot is an example of a mobile robot capable of movement in a given environment.[1]
Mobile robots have the capability to move around in their environment and are not fixed to one physical location. Mobile robots can be "autonomous" (AMR - autonomous mobile robot) which means they are capable of navigating an uncontrolled environment without the need for physical or electro-mechanical guidance devices. Alternatively, mobile robots can rely on guidance devices that allow them to travel a pre-defined navigation route in relatively controlled space (AGV - autonomous guided vehicle). By contrast, industrial robots are usually more-or-less stationary, consisting of a jointed arm (multi-linked manipulator) and gripper assembly (or end effector), attached to a fixed surface.

Mobile robots have become more commonplace in commercial and industrial settings. Hospitals have been using autonomous mobile robots to move materials for many years. Warehouses have installed mobile robotic systems to efficiently move materials from stocking shelves to order fulfillment zones. Mobile robots are also a major focus of current research and almost every major university has one or more labs that focus on mobile robot research.[2] Mobile robots are also found in industrial, military and security settings. Domestic robots are consumer products, including entertainment robots and those that perform certain household tasks such as vacuuming or gardening.

Contents [hide]
1 Classification
2 Mobile robot navigation
2.1 Manual remote or tele-op
2.2 Guarded tele-op
2.3 Line-following Car
2.4 Autonomously randomized robot
2.5 Autonomously guided robot
2.6 Sliding autonomy
3 History
4 See also
5 References
6 External links
Classification[edit]
Mobile robots may be classified by:

The environment in which they travel:
Land or home robots are usually referred to as Unmanned Ground Vehicles (UGVs). They are most commonly wheeled or tracked, but also include legged robots with two or more legs (humanoid, or resembling animals or insects).
Delivery & Transportation robots can move materials and supplies through a work environment
Aerial robots are usually referred to as Unmanned Aerial Vehicles (UAVs)
Underwater robots are usually called autonomous underwater vehicles (AUVs)
Polar robots, designed to navigate icy, crevasse filled environments
The device they use to move, mainly:
Legged robot : human-like legs (i.e. an android) or animal-like legs.
Wheeled robot.
Tracks.[3]
Mobile robot navigation[edit]
There are many types of mobile robot navigation:

Manual remote or tele-op[edit]
A manually teleoperated robot is totally under control of a driver with a joystick or other control device. The device may be plugged directly into the robot, may be a wireless joystick, or may be an accessory to a wireless computer or other controller. A tele-op'd robot is typically used to keep the operator out of harm's way. Examples of manual remote robots include Robotics Design's ANATROLLER ARI-100 and ARI-50, Foster-Miller's Talon, iRobot's PackBot, and KumoTek's MK-705 Roosterbot.

Guarded tele-op[edit]
A guarded tele-op robot has the ability to sense and avoid obstacles but will otherwise navigate as driven, like a robot under manual tele-op. Few if any mobile robots offer only guarded tele-op. (See Sliding Autonomy below.)

Line-following Car[edit]
Some of the earliest Automated Guided Vehicles (AGVs) were line following mobile robots. They might follow a visual line painted or embedded in the floor or ceiling or an electrical wire in the floor. Most of these robots operated a simple "keep the line in the center sensor" algorithm. They could not circumnavigate obstacles; they just stopped and waited when something blocked their path. Many examples of such vehicles are still sold, by Transbotics, FMC, Egemin, HK Systems and many other companies.

Autonomously randomized robot[edit]
Autonomous robots with random motion basically bounce off walls, whether those walls are sensed

Autonomously guided robot[edit]

Robot developers use ready-made autonomous bases and software to design robot applications quickly. Shells shaped like people or cartoon characters may cover the base to disguise it.[4] Courtesy of MobileRobots Inc
An autonomously guided robot knows at least some information about where it is and how to reach various goals and or waypoints along the way. "Localization" or knowledge of its current location, is calculated by one or more means, using sensors such motor encoders, vision, Stereopsis, lasers and global positioning systems. Positioning systems often use triangulation, relative position and/or Monte-Carlo/Markov localization to determine the location and orientation of the platform, from which it can plan a path to its next waypoint or goal. It can gather sensor readings that are time- and location-stamped. Such robots are often part of the wireless enterprise network, interfaced with other sensing and control systems in the building. For instance, the PatrolBot security robot responds to alarms, operates elevators and notifies the command center when an incident arises. Other autonomously guided robots include the SpeciMinder and the TUG delivery robots for the hospital. In 2013, Autonomous movement controlled by plants was achieved by artist Elizabeth Demaray and engineer Dr. Qingze during the IndaPlant Project, and act of trans-species giving.[5] They successfully created a part-robot, part-plant entity that allows a potted-plant to freely seek sunlight and water.[6]

Sliding autonomy[edit]
More capable robots combine multiple levels of navigation under a system called sliding autonomy. Most autonomously guided robots, such as the HelpMate hospital robot, also offer a manual mode. The Motivity autonomous robot operating system, which is used in the ADAM, PatrolBot, SpeciMinder, MapperBot and a number of other robots, offers full sliding autonomy, from manual to guarded to autonomous modes.

Main article: Robotic mapping
Also see Autonomous robot

History[edit]
Date Developments
1939–1945 During World War II the first mobile robots emerged as a result of technical advances on a number of relatively new research fields like computer science and cybernetics. They were mostly flying bombs. Examples are smart bombs that only detonate within a certain range of the target, the use of guiding systems and radar control. The V1 and V2 rockets had a crude 'autopilot' and automatic detonation systems. They were the predecessors of modern cruise missiles.
1948–1949 W. Grey Walter builds Elmer and Elsie, two autonomous robots called Machina Speculatrix because these robots liked to explore their environment. Elmer and Elsie were each equipped with a light sensor. If they found a light source they would move towards it, avoiding or moving obstacles on their way. These robots demonstrated that complex behaviour could arise from a simple design. Elmer and Elsie only had the equivalent of two nerve cells.[7]
1961–1963 The Johns Hopkins University develops 'Beast'. Beast used a sonar to move around. When its batteries ran low it would find a power socket and plug itself in.
1969 Mowbot was the very first robot that would automatically mow the lawn.[8]
1970 The Stanford Cart line follower was a mobile robot that was able to follow a white line, using a camera to see. It was radio linked to a large mainframe that made the calculations.[9]
At about the same time (1966–1972) the Stanford Research Institute is building and doing research on Shakey the Robot, a robot named after its jerky motion. Shakey had a camera, a rangefinder, bump sensors and a radio link. Shakey was the first robot that could reason about its actions. This means that Shakey could be given very general commands, and that the robot would figure out the necessary steps to accomplish the given task.
The Soviet Union explores the surface of the Moon with Lunokhod 1, a lunar rover.
1976 In its Viking program the NASA sends two unmanned spacecraft to Mars.
1980 The interest of the public in robots rises, resulting in robots that could be purchased for home use. These robots served entertainment or educational purposes. Examples include the RB5X, which still exists today and the HERO series.
The Stanford Cart is now able to navigate its way through obstacle courses and make maps of its environment.
Early 1980s The team of Ernst Dickmanns at Bundeswehr University Munich builds the first robot cars, driving up to 55 mph on empty streets.
1987 Hughes Research Laboratories demonstrates the first cross-country map and sensor-based autonomous operation of a robotic vehicle.[10]
1989 Mark Tilden invents BEAM robotics.
1990s Joseph Engelberger, father of the industrial robotic arm, works with colleagues to design the first commercially available autonomous mobile hospital robots, sold by Helpmate. The US Department of Defense funds the MDARS-I project, based on the Cybermotion indoor security robot.
1991 Edo. Franzi, André Guignard and Francesco Mondada developed Khepera, an autonomous small mobile robot intended for research activities. The project was supported by the LAMI-EPFL lab.
1993–1994 Dante I [11] and Dante II [12] were developed by Carnegie Mellon University. Both were walking robots used to explore live volcanoes.
1994 With guests on board, the twin robot vehicles VaMP and VITA-2 of Daimler-Benz and Ernst Dickmanns of UniBwM drive more than one thousand kilometers on a Paris three-lane highway in standard heavy traffic at speeds up to 130 km/h. They demonstrate autonomous driving in free lanes, convoy driving, and lane changes left and right with autonomous passing of other cars.
1995 Semi-autonomous ALVINN steered a car coast-to-coast under computer control for all

Kết quả (Việt) 2:

Từ Wikipedia, bách khoa toàn thư miễn phí
"Mobot" chuyển hướng ở đây. Đối với các tư thế chiến thắng của vàng Olympic huy chương Mo Farah, xem "Mobot" chữ ký đặt ra.
Một robot di động là một máy tự động có khả năng vận động. Một robot gián điệp là một ví dụ về một robot di động có khả năng di chuyển trong một môi trường nhất định. [ 1] robot di động có khả năng di chuyển trong môi trường của họ và không cố định để một vị trí địa lý. Robot di động có thể "tự trị" (AMR - robot di động tự trị) có nghĩa là họ có khả năng điều hướng một môi trường không kiểm soát được mà không cần các thiết bị hướng dẫn về thể chất hoặc cơ điện. Ngoài ra, robot di động có thể dựa trên các thiết bị hướng dẫn cho phép họ đi du lịch một tuyến giao thông được xác định trước trong không gian tương đối kiểm soát (AGV - xe hướng dẫn tự trị). Ngược lại, robot công nghiệp thường là nhiều hay ít văn phòng phẩm, bao gồm một cánh tay nối (multi-linked manipulator) và lắp ráp kẹp (hoặc cuối effector), gắn liền với một bề mặt cố định. Robot di động đã trở nên phổ biến trong thương mại và công nghiệp thiết lập. Bệnh viện đã được sử dụng robot di động tự trị để di chuyển vật liệu trong nhiều năm. Các kho hàng đã cài đặt hệ thống robot di động để di chuyển hiệu quả vật liệu khỏi các kệ hàng còn hàng để đặt hàng khu thực hiện. Robot di động cũng là một trọng tâm chính của nghiên cứu hiện tại và hầu hết các trường đại học lớn có một hoặc nhiều phòng thí nghiệm tập trung vào nghiên cứu robot di động. [2] robot di động cũng được tìm thấy trong công nghiệp, quân sự và các thiết lập bảo mật. Robot trong nước là những sản phẩm tiêu dùng, bao gồm robot giải trí và những người thực hiện nhiệm vụ hộ gia đình nhất định như hút bụi hoặc làm vườn. Mục lục [ẩn] 1 Phân loại 2 Robot di động chuyển hướng 2.1 Hướng dẫn sử dụng từ xa hoặc tele-op 2.2 có người gác tele-op xe 2.3 Line-sau 2.4 Robot tự chủ ngẫu nhiên 2.5 tự chủ được hướng dẫn Robot 2,6 trượt tự chủ 3 Lịch sử 4 Xem thêm 5 Tham khảo 6 Liên kết ngoài Phân loại [sửa] robot di động có thể được phân loại theo: Các môi trường mà họ đi du lịch: Đất đai hoặc nhà robot thường được gọi là người lái Đất Phương tiện đi lại (UGVs). Chúng thường có bánh xe hoặc theo dõi nhất, nhưng cũng bao gồm robot chân với hai hoặc nhiều chân (hình người, hoặc loài động vật giống hoặc loài côn trùng). Giao hàng & Vận tải robot có thể di chuyển vật liệu, vật tư thông qua một môi trường làm việc robot Aerial thường được gọi tắt là Unmanned Aerial Phương tiện đi lại (UAV) robot dưới nước thường được gọi là xe tự trị dưới nước (AUVs) robot Polar, được thiết kế để di chuyển băng, kẽ nứt điền môi trường Thiết bị do họ sử dụng để di chuyển, chủ yếu là: Robot Legged: chân giống con người (tức là một android) hoặc animal- như chân. Robot có bánh xe. Tracks [3]. navigation Mobile robot [sửa] Có rất nhiều loại hải robot di động: từ xa bằng tay hoặc tele-op [sửa] Một robot bằng tay teleoperated là hoàn toàn dưới sự kiểm soát của người lái xe với một phím điều khiển hoặc thiết bị điều khiển khác. Điện thoại có thể cắm trực tiếp vào robot, có thể là một phím điều khiển không dây, hoặc có thể là một phụ kiện vào một máy tính không dây hay bộ điều khiển khác. Một robot tele-op'd thường được sử dụng để giữ cho các nhà điều hành ra khỏi con đường nguy hiểm. Ví dụ về các robot từ xa của nhãn hiệu bao gồm Robotics Thiết kế của ANATROLLER ARI-100 và ARI-50, Talon Foster-Miller, PackBot iRobot, và MK-705 Roosterbot KumoTek của. Người gác tele-op [sửa] Một bảo vệ tele-op con robot có khả năng cảm nhận và tránh chướng ngại vật nhưng sẽ khác điều hướng như định hướng, giống như một robot dưới nhãn tele-op. Nếu có vài robot di động chỉ cung cấp bảo vệ tele-op. (Xem trượt Autonomy dưới đây.) Line-sau xe [sửa] Một số xe sớm nhất Automated Guided (AGVs) là dòng sau robot di động. Họ có thể làm theo một dòng hình ảnh sơn hoặc nhúng vào trong sàn hoặc trần nhà hoặc một dây điện trong sàn. Hầu hết các robot vận hành một đơn giản "giữ đường trong trung tâm cảm biến" thuật toán. Họ không thể đi vòng quanh những trở ngại; họ chỉ dừng lại và chờ đợi một cái gì đó khi bị chặn con đường của mình. Nhiều ví dụ của các loại xe này vẫn được bán ra, bởi Transbotics, FMC, Egemin, HK Systems và nhiều công ty khác. Robot tự chủ ngẫu nhiên [sửa] robot tự trị với chuyển động ngẫu nhiên về cơ bản được tung lên bức tường, cho dù những bức tường được cảm nhận con robot tự chủ được hướng dẫn [sửa] phát triển Robot sử dụng các căn cứ tự làm sẵn và phần mềm để thiết kế các ứng dụng robot một cách nhanh chóng. Vỏ có hình dạng như người hoặc nhân vật hoạt hình có thể bao gồm các cơ sở để che giấu nó. [4] Courtesy of MobileRobots Inc Một con robot tự chủ được hướng dẫn biết ít nhất là một số thông tin về nó ở đâu và làm thế nào để đạt được mục tiêu khác nhau và hoặc điểm tham chiếu trên đường đi. "Bản địa hóa" hay kiến thức về vị trí hiện tại của nó, được tính toán theo một hoặc nhiều phương tiện, sử dụng cảm biến mã hóa động cơ như vậy, tầm nhìn, Stereopsis, laser và hệ thống định vị toàn cầu. Hệ thống định vị thường sử dụng tam giác, tương đối vị trí và / hoặc Monte-Carlo / Markov nội địa hóa để xác định vị trí và hướng của nền tảng, mà từ đó có kế hoạch một đường dẫn đến waypoint tiếp theo của nó hay mục tiêu. Nó có thể thu thập các bài đọc cảm biến đó là thời gian và địa điểm đóng dấu. Robot như vậy thường là một phần của mạng lưới doanh nghiệp không dây, giao tiếp với các hệ thống cảm biến và kiểm soát khác trong tòa nhà. Ví dụ, các robot an ninh PatrolBot phản ứng báo động, hoạt động thang máy và thông báo cho trung tâm chỉ huy khi một sự cố phát sinh. Khác robot tự chủ được hướng dẫn bao gồm các SpeciMinder và các robot giao TUG cho bệnh viện. Trong năm 2013, phong trào tự trị kiểm soát bởi các nhà máy đã đạt được của nghệ sĩ Elizabeth Demaray và kỹ sư Tiến sĩ Qingze trong dự án IndaPlant, và hành động của trans-loài cho. [5] Họ tạo thành công một phần-robot, tổ chức bán nhà máy cho phép một chậu-thực vật để tự do tìm kiếm ánh sáng mặt trời và nước. [6] trượt tự chủ [sửa] robot khác có khả năng kết hợp nhiều cấp độ chuyển hướng theo một hệ thống gọi là trượt tự chủ. Robot tự chủ nhất hướng dẫn, chẳng hạn như robot bệnh viện người phụ việc, cũng cung cấp một chế độ hướng dẫn. Các motivity hệ điều hành robot tự hành, được sử dụng trong các ADAM, PatrolBot, SpeciMinder, MapperBot và một số robot khác, cung cấp đầy đủ trượt tự chủ, từ thủ công sang canh gác để chế độ tự trị. Bài chi tiết: lập bản đồ Robot cũng thấy tự trị Robot Lịch sử [ sửa] Ngày Developments 1939-1945 Trong Thế chiến II, robot di động đầu tiên nổi lên như là một kết quả của tiến bộ kỹ thuật trên một số lĩnh vực nghiên cứu tương đối mới như khoa học máy tính và điều khiển học. Họ chủ yếu bay bom. Ví dụ như quả bom thông minh mà chỉ phát nổ trong một phạm vi nhất định của các mục tiêu, việc sử dụng các hệ thống hướng dẫn và điều khiển radar. V1 và V2 tên lửa có một "lái tự động" thô và hệ thống tự động phát nổ. Họ là những người tiền nhiệm của tên lửa hành trình hiện đại. 1948-1949 W. Xám Walter xây dựng Elmer và Elsie, hai robot tự gọi là Machina Speculatrix vì những robot này thích khám phá môi trường của họ. Elmer và Elsie đã từng được trang bị với một bộ cảm biến ánh sáng. Nếu họ tìm thấy một nguồn ánh sáng họ sẽ di chuyển về phía nó, tránh hoặc di chuyển các chướng ngại vật trên con đường của họ. Những robot chứng minh rằng hành vi phức tạp có thể phát sinh từ một thiết kế đơn giản. Elmer và Elsie chỉ có tương đương của hai tế bào thần kinh. [7] 1961-1963 Trường Đại học Johns Hopkins phát triển 'Thú'. Con thú được sử dụng một sonar để di chuyển xung quanh. Khi pin của nó chạy thấp, nó sẽ tìm thấy một ổ cắm điện và cắm chính nó trong. 1969 Mowbot là robot đầu tiên mà sẽ tự động cắt cỏ. [8] 1970 The Stanford dòng Giỏ theo là một robot di động mà đã có thể làm theo một màu trắng dòng, sử dụng một máy ảnh để xem. Đó là đài phát thanh liên kết với một máy tính lớn lớn mà thực hiện các phép tính. [9] Vào khoảng thời (1966-1972) Viện nghiên cứu Stanford đang xây dựng và thực hiện nghiên cứu trên Shakey Robot, một robot có tên sau khi chuyển động giật mình. Shakey có máy ảnh, máy đo khoảng cách, cảm biến va chạm và một kết nối vô tuyến. Shakey là robot đầu tiên có thể lý luận về hành động của mình. Điều này có nghĩa rằng Shakey thể được đưa ra lệnh rất chung chung, và rằng robot sẽ tìm ra các bước cần thiết để hoàn thành nhiệm vụ được giao. Liên Xô khám phá bề mặt của Mặt trăng với Lunokhod 1, một rover âm lịch. 1976 Trong chương trình Viking của nó NASA sẽ gửi tàu vũ trụ không người lái hai đến sao Hỏa. 1980 Sự quan tâm của công chúng trong robot tăng lên, kết quả là các robot có thể được mua để sử dụng nhà. Những robot phục vụ vui chơi giải trí hoặc các mục đích giáo dục. Ví dụ như các RB5X, vẫn còn tồn tại ngày hôm nay và series HERO. Giỏ Stanford bây giờ có thể điều hướng theo cách của mình thông qua các khóa học trở ngại và làm cho bản đồ của môi trường của nó. Đầu năm 1980 đội của Ernst Dickmanns ở Bundeswehr Đại học Munich xây dựng những chiếc xe robot đầu tiên , lái xe lên đến 55 mph trên đường phố trống rỗng. 1987 Hughes Research Laboratories chứng tỏ bản đồ xuyên quốc gia và dựa trên cảm biến hoạt động tự trị đầu tiên của một chiếc xe robot. [10] 1989 Mark Tilden phát minh robot BEAM. năm 1990 Joseph Engelberger, cha đẻ của công nghiệp cánh tay robot, làm việc với các đồng nghiệp để thiết kế các robot thương mại đầu tiên tự động bệnh viện, được bán bởi người giúp đỡ. Bộ Quốc phòng Mỹ tài trợ cho dự án MDARS-I, dựa trên Cybermotion an ninh trong nhà robot. 1991 Edo. Franzi, André Guignard và Francesco Mondada phát triển Khepera, một robot di động nhỏ tự trị dành cho các hoạt động nghiên cứu. Dự án được hỗ trợ bởi các Lami-EPFL phòng thí nghiệm. 1993-1994 Dante I [11] và Dante II [12] đã được phát triển bởi Đại học Carnegie Mellon. Cả hai đều đi bộ robot được sử dụng để khám phá núi lửa sống. 1994 Với khách trên tàu, xe Robot đôi Vamp và VITA-2 của Daimler-Benz và Ernst Dickmanns của UniBwM lái xe hơn một ngàn cây số trên một Paris đường cao tốc ba làn xe vào tiêu chuẩn nặng giao thông ở tốc độ lên đến 130 km / h. Họ chứng minh lái xe tự trị trong làn xe miễn phí, đoàn xe lái xe, và thay đổi làn đường bên trái và bên phải với qua tự trị của những chiếc xe khác. 1995 Semi-tự trị ALVINN lái một chiếc xe từ bờ biển đến bờ biển thuộc quyền kiểm soát máy tính cho tất cả