TOF measurementsRoutines for determ

TOF measurements
Routines for determining the distance utilized the TOF measurement between the transmission time of the infrared transmitter and the reciever time of the ultrasound transmission. a routine was created in which the MPP board would transmit the infrared pulse to turn on the beacon. the program would then enter a loop where the TC1 would be continuously checked a register was continuously incremented. Once the TC1 input was detected as high the routine would exit the loop and the counter within the register would represent the TOF measurement .
the routine was developed in order to ignore incorrect TOF measurements. For the case in which the infrared transmission fail to turn on the beacon the routine would reinitialize if the register in the above loop reached a maximun value. Additionally, TOF measurements under the minimun delay impose by the infrared or beyond the maximun range of robot would cause the routine to re initialize. This allowed for the routine to ignore variable delay introduce by the infrared transmission during harsh lighting conditions.
In order to turn on of the beacons either another strobe could be sent to that infrared channel or the reset channel could be used. It was found that the decoder recovered slowly from the reset so it was preferable to use the transmission channel first.It resetting the output from the transmission channel failed the rountine would utilized the third channel. The rountine could only use the input TC1 to determine if the beacons were off. Therefor, a time delay was introduced between reset attempts. The main algorithm for the determination of distance can be seen in 6.2

Kết quả (Việt) 1:

Đo đạc TOFThói quen để xác định khoảng cách sử dụng đo lường TOF giữa thời gian truyền dẫn của máy phát hồng ngoại và thời gian reciever của việc truyền tải siêu âm. một thói quen được tạo ra trong đó hội đồng quản trị MPP nào truyền xung hồng ngoại để bật đèn hiệu. chương trình sẽ sau đó nhập vào một vòng lặp nơi TC1 sẽ được liên tục kiểm tra đăng ký một liên tục được tăng lên. Một khi đầu vào TC1 được phát hiện như cao những thói quen sẽ thoát khỏi vòng lặp và truy cập trong đăng ký sẽ đại diện cho đo lường TOF.những thói quen được phát triển để bỏ qua các đo đạc TOF không chính xác. Đối với trường hợp trong đó truyền tải hồng ngoại không bật đèn hiệu thói quen sẽ reinitialize nếu đăng ký trong vòng lặp trên đã đạt một giá trị thể. Ngoài ra, các đo đạc TOF dưới sự chậm trễ minimun áp đặt bởi tia hồng ngoại hoặc vượt ra ngoài thể phạm vi của robot sẽ gây ra các thói quen để tái khởi tạo. Điều này cho phép cho các thói quen để bỏ qua sự chậm trễ biến giới thiệu bởi việc truyền hồng ngoại trong điều kiện ánh sáng khắc nghiệt.In order to turn on of the beacons either another strobe could be sent to that infrared channel or the reset channel could be used. It was found that the decoder recovered slowly from the reset so it was preferable to use the transmission channel first.It resetting the output from the transmission channel failed the rountine would utilized the third channel. The rountine could only use the input TC1 to determine if the beacons were off. Therefor, a time delay was introduced between reset attempts. The main algorithm for the determination of distance can be seen in 6.2

Kết quả (Việt) 2:

Đo TOF
thói quen để xác định khoảng cách sử dụng các phép đo TOF giữa thời gian truyền của máy phát hồng ngoại và thời gian reciever của việc truyền tải siêu âm. một thói quen đã được tạo ra trong đó ban MPP sẽ truyền các xung hồng ngoại để bật đèn hiệu. chương trình sau đó sẽ nhập vào một vòng nơi các TC1 sẽ liên tục kiểm tra sổ đăng ký đã liên tục tăng lên. Một khi đầu vào TC1 đã được phát hiện như là cao thường xuyên sẽ thoát khỏi vòng lặp và các truy cập trong đăng ký sẽ đại diện cho các phép đo TOF.
Thói quen đã được phát triển để bỏ qua các phép đo TOF không chính xác. Đối với các trường hợp trong đó các truyền tia hồng ngoại không bật đèn hiệu thường trình sẽ khởi tạo lại nếu đăng ký trong vòng lặp trên đạt đến một giá trị maximun. Ngoài ra, các phép đo TOF dưới sự chậm trễ minimun áp đặt bởi các tia hồng ngoại hoặc vượt ra ngoài phạm vi maximun của robot sẽ gây ra các thói quen để tái khởi tạo. Điều này cho phép các thói quen bỏ qua độ trễ giới thiệu bởi các truyền tia hồng ngoại trong điều kiện ánh sáng tốt.
Để bật của đèn hiệu hoặc nhấp nháy khác có thể được gửi đến mà kênh hồng ngoại hoặc các kênh thiết lập lại có thể được sử dụng. Nó đã được tìm thấy rằng các bộ giải mã phục hồi chậm từ các thiết lập lại để nó là thích hợp hơn để sử dụng các kênh truyền first.It đặt lại các đầu ra từ các kênh truyền thất bại những rountine sẽ sử dụng kênh thứ ba. Các rountine chỉ có thể sử dụng các TC1 đầu vào để xác định xem các đèn đã được tắt. Chính vì vậy, một thời gian trễ được giới thiệu giữa nỗ lực thiết lập lại. Các thuật toán chính để xác định khoảng cách có thể được nhìn thấy trong 6.2