Hereafter we illustrate on a simple

Hereafter we illustrate on a simple example how the CCD*algorithm plans the complete coverage path in weighted occupancy grid maps. Initially, the D* algorithm does the exhaustive search from the node S, which is shown in Fig.3. Cost values g are calculated for every reachable node and shown by corresponding colors. White spaces around the obstacles (black) are due to obstacle enlargement to account for the robot’s dimensions (g(n) =∞). In this white space the robot can not be located as a point (i.e.by the center of its squared mask), but can reach some of this space by the border of its mask

Kết quả (Việt) 1:

Sau đây chúng tôi minh họa trên một ví dụ đơn giản như thế nào CCD * thuật toán kế hoạch bảo hiểm đầy đủ đường dẫn trong trọng cư lưới bản đồ. Ban đầu, D * thuật toán không tìm kiếm đầy đủ từ các nút S, được thể hiện trong Fig.3. G giá trị chi phí được tính cho mỗi nút thể truy cập và hiển thị bằng màu sắc tương ứng. Gian màu trắng xung quanh các chướng ngại vật (màu đen) là do trở ngại mở rộng vào tài khoản cho kích thước của robot (g(n) = ∞). Trong không gian màu trắng này robot có thể không được đặt như là một điểm (i.e.by Trung tâm của mặt nạ bình phương), nhưng có thể đạt được một số không gian này bởi biên giới với mặt nạ của nó

Kết quả (Việt) 2:

Sau đây chúng tôi minh họa trên một ví dụ đơn giản của thuật toán CCD * kế hoạch con đường bảo hiểm hoàn thành trong các bản đồ lưới điện chiếm quyền. Ban đầu, thuật toán D * thực hiện tìm kiếm đầy đủ từ S nút, được thể hiện trong hình 3. giá trị chi phí g được tính toán cho mỗi nút có thể truy cập và hiển thị bằng màu sắc tương ứng. không gian màu trắng xung quanh các chướng ngại vật (màu đen) là do phì trở ngại để chiếm kích thước của robot (g (n) = ∞). Trong không gian màu trắng này, các robot không thể được đặt như là một điểm (ieby trung tâm của mặt nạ bình phương của nó), nhưng có thể đạt được một số không gian này bằng cách biên giới của mặt nạ của mình