Delta Robot Description As shown be

Delta Robot Description
As shown below, the 3-dof Delta Robotis composed of three identical RUUlegs in parallel
between the top fixed base and the bottom moving end-effector platform. The top revolute joints are
actuated (indicated by the underbar) via base-fixed rotational actuators. Their control variables are
,1,2,3 i
i   about the axes shown. In this model
i are measured with the right hand, with zero angle
defined as when the actuated link is in the horizontal plane. The parallelogram 4-bar mechanisms of the
three lower links ensure the translation-only motion. The universal (U) joints are implemented using
three non-collocated revolute (R) joints (two parallel and one perpendicular, six places) as shown below.

Kết quả (Việt) 1:

Delta Robot mô tả Như hình dưới đây, 3-dof Delta Robotis bao gồm ba giống hệt nhau RUUlegs song song giữa đầu cố định cơ sở và phía dưới cùng di chuyển nền tảng kết thúc-effector. Các khớp revolute hàng đầu là actuated (được chỉ định bởi underbar) thông qua cơ sở cố định cơ cấu truyền động quay. Của biến điều khiển là , 1,2,3 tôitôi   về các trục Hiển thị. Trong mô hình này tôi are đo với bàn tay phải, với góc không định nghĩa là khi kết actuated là trong mặt phẳng ngang. Cơ chế hình bình hành 4-bar của các ba liên kết thấp đảm bảo sự chuyển động chỉ có bản dịch. Phổ quát (U) khớp được thực hiện bằng cách sử dụng ba phòng không collocated revolute (R) khớp (hai song song và vuông góc một, sáu địa điểm) như được hiển thị dưới đây.

Kết quả (Việt) 2:

Delta Robot Mô tả
Như hình dưới đây, 3-DOF Delta Robotis gồm ba RUUlegs giống hệt nhau song song
giữa các cơ sở cố định trên cùng và dưới cùng di chuyển nền tảng end-effector. Các khớp revolute đầu được
khởi động bạn (được chỉ định bởi các thanh dưới) qua thiết bị truyền động quay cơ sở cố định. Biến kiểm soát của họ
, 1,2,3 i
i   về các trục hiển thị. Trong mô hình này
tôi are đo bằng tay phải, với số không góc
định nghĩa là khi liên kết được kích thích nằm trong mặt phẳng ngang. Hình bình hành cơ chế 4-bar của
ba liên kết thấp đảm bảo sự chuyển động dịch-only. Việc phổ quát (U) khớp được thực hiện bằng cách sử dụng
ba revolute phi collocated (R) khớp (hai song song và vuông góc với một, sáu chữ) như hình dưới đây.