MOBILITY EQUATIONThe degrees of fre

MOBILITY EQUATION
The degrees of freedom of this mechanism is calculated by using
the Grubler- Kutzbach mobility Equation (1.2).
143
where, =3 for planar PM, Fi
= 1 for Revolute joints and Prismatic joints. For
the proposed mechanism, N=8 (3 links, 3 nuts, 1 MP and 1 BP), J=9, = 3 and
Fi
= 9 (6 pin joints and 3 prismatic joints). Substituting these values in
Equation (1.2) yields,
DOF = 3(8-9-1) + 9 = 3 (4.1)
Generally, in a parallel manipulator number of links is equal to the
number of degrees of freedom in the mechanism. The proposed parallel
manipulator has three degrees of freedoms, i.e., two translational and one
rotational. Thus, the proposed parallel manipulator, the links are equal to the
degrees of freedom of the mechanism.

Kết quả (Việt) 2:

MOBILITY EQUATION
Các bậc tự do của cơ chế này được tính bằng cách sử dụng
các tính di động Equation Grubler- Kutzbach (1.2).
143
ở đâu, = 3 cho phẳng PM, Fi
= 1 cho các khớp xương và khớp Revolute Prismatic. Đối với
cơ chế đề xuất, N = 8 (3 liên kết, 3 hạt, 1 MP và 1 BP), J = 9, = 3 và
Fi
= 9 (6 khớp pin và 3 khớp trượt). Thay thế những giá trị trong
phương trình (1.2) sản lượng,
DOF = 3 (8-9-1) + 9 = 3 (4,1)
Nói chung, trong một số tay máy song song của các liên kết là bằng với
số bậc tự do trong cơ chế. Các đề xuất song song
tay máy có ba mức độ tự do, tức là, hai tịnh tiến và một
luân phiên. Do đó, các tay máy song song đề xuất, các liên kết là bằng với
mức độ tự do của cơ chế.