Việc tích hợp được chỉ định bởi phương trình 9.84 được trong không gian toàn cầu xy, nhưng [B] ma trận là de fi định nghĩa về các tọa độ tự nhiên trong không gian yếu tố phụ huynh. Do đó, phân tích thêm một chút là cần thiết để có được một hình thức fi cuối cùng. Trong không gian vật lý, chúng ta có d
đang được dịch, vui lòng đợi..
