(Diagram shows bubble with one less

(Diagram shows bubble with one less link than video --
try this way first)
Programming Notes for Bubbler
Avoid overstraining the servos with quick stops of this arm, as doing so can reduce servo gear
life or can break a gear outright.
To minimize splashing of soap solution, program the dipping and sweeping actions with an
empty bowl. Use the full bowl when these are right.
The dipping action of this robot, as built, involves not just a single axis but several at the same
time, as shown in the video. This dipping position is not necessarily the same as the starting
position for the sweeping motion that produces the bubbles.
Start with these accel/decel and maxspd settings, then experiment for better bubbles. Since the
extended arm has considerable momentum for servos 1 and 2 to control, use the lowest values of
accel/decel that give good performance.
accdec all 4; maxspd all 35
Page 27 of 48

Rascal parts:
6 servos
Pivot post base, diagonal link (with wheel)
Links: 6h, (2), 6, (2), 6, 5, 5, (2), 4 (holds wand)
Safety marking tape, as always, around the robot's working area.
User-supplied parts:
Bubble wand made of malleable wire from craft store or florist. Wires are 1/16"
(1.6 mm) and 1/32" (.8 mm);
Bubble solution bowl is plastic, approximately 9" (23 cm) in diameter by 5" (13
cm) deep;
1 gallon / 4 liters large-bubble solution, from toy store;
Electrical tape to hold wand to link.
Weight to keep base from tipping.
Bubbler Construction
Page 26 of 48

Kết quả (Việt) 1:

(Biểu đồ cho thấy các bong bóng với một ít liên kết hơn video--Hãy thử điều này cách đầu tiên)Lập trình ghi chú cho bọt xà bôngTránh overstraining servo với các điểm dừng nhanh chóng của cánh tay này, vì làm như vậy có thể làm giảm điện bánhcuộc sống hoặc có thể phá vỡ một bánh ngay.Để giảm thiểu nhấp nháy của xà phòng giải pháp, chương trình là ngâm và nhìn bao quát khắp hành động với mộtsản phẩm nào bát. Sử dụng bát đầy đủ khi đây là đúng.Các hành động xốt ngâm của robot này, khi chế tạo, bao gồm không chỉ là một trục, nhưng một số đồngthời gian, như thể hiện trong đoạn video. Vị trí này ngâm là không nhất thiết phải giống như việc bắt đầuvị trí chuyển động sâu rộng sản xuất các bong bóng.Bắt đầu với các accel/decel và maxspd cài đặt, sau đó thử nghiệm cho bong bóng tốt hơn. Kể từ khi cácmở rộng cánh tay có động lực đáng kể cho servo 1 và 2 để kiểm soát, sử dụng các giá trị thấp nhất củaAccel/decel đó cung cấp cho hiệu suất tốt.accdec tất cả 4; maxspd tất cả 35Trang 27 trên tổng 48Bộ phận Rascal:6 servoPivot gửi liên kết cơ sở, đường chéo (với bánh xe)Liên kết: 6h, (2), 6, (2), 6, 5, 5, (2), 4 (giữ cây đũa phép)An toàn băng, nhãn hiệu như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robot.Bộ phận cung cấp người dùng:Bong bóng cây đũa phép làm tánh dể sai khiến dây từ cửa hàng thủ công hoặc cửa hàng Hoa. Dây là 1/16"(1,6 mm) và 1/32"(.8 mm);Bong bóng giải pháp bát là nhựa, khoảng 9"(23 cm) đường kính bởi 5" (13cm) sâu;giải pháp lớn bong bóng 1 gallon/4 lít, từ đồ chơi lưu trữ;Điện băng để giữ cây đũa phép để liên kết.Trọng lượng để giữ cho cơ sở từ đỉnh.Bọt xà bông xây dựng26 trang 48

Kết quả (Việt) 2:

(Biểu đồ cho thấy bong bóng với một liên kết dưới video -
thử cách này đầu tiên)
Lập trình Ghi chú cho bọt xà bông
Tránh overstraining servos với điểm dừng nhanh chóng của cánh tay này, vì làm như vậy có thể làm giảm servo bánh
sống hoặc có thể phá vỡ một bánh hoàn toàn.
Để giảm thiểu bắn tung tóe dung dịch xà phòng, chương trình ngâm và hành động sâu rộng với một
bát trống rỗng. Sử dụng bát đầy đủ khi chúng nằm chính xác.
Các hành động ngâm của robot này, như xây dựng, bao gồm không chỉ một trục duy nhất nhưng một số đồng cùng một
thời gian, như thể hiện trong đoạn video. Vị trí ngâm này không nhất thiết phải giống như bắt đầu từ
vị trí cho những chuyển động sâu rộng, tạo ra các bong bóng.
Bắt đầu với những thiết lập Accel tốc / giảm tốc và maxspd, sau đó thử nghiệm cho bong bóng tốt hơn. Kể từ khi các
cánh tay nối dài có đà đáng kể cho servo 1 và 2 để kiểm soát, sử dụng các giá trị thấp nhất của
Accel tốc / giảm tốc mà cung cấp cho hiệu suất tốt.
Accdec tất cả 4; maxspd tất cả 35
Trang 27 của 48 Rascal phần: 6 servo Pivot móng cột, liên kết chéo (với bánh xe) Liên kết: 6h, (2), 6, (2), 6, 5, 5, (2), 4 (giữ cây đũa ) An toàn đánh dấu băng, như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robot. bộ phận người dùng cung cấp: Bubble đũa làm bằng dây dễ uốn từ cửa hàng thủ công hoặc bán hoa. Dây là 1/16 "(1,6 mm) và 1/32" (0,8 mm); giải pháp Bubble bát là nhựa, khoảng 9 "(23 cm) có đường kính 5" (13 cm) sâu; 1 gallon / 4 lít giải pháp lớn bong bóng, từ cửa hàng đồ chơi; băng điện để giữ cây đũa phép để liên kết. Trọng lượng để giữ cho cơ sở từ đỉnh. bọt xà bông Xây dựng Trang 26 trong 48