When constructing this tree we try

When constructing this tree we try to minimize the maximal distance between every two consecutive robots along the spanning tree path. If such tree is obtained, all versions of the MSTC algorithm ran on these tree will achieve substantially better coverage time. An illustration of the importance of the right choice of spanning tree is given in Figure 4.2. The figure presents an example for a terrain in which n = 120, k = 3 and two different trees are suggested as base for coverage. The spanning tree is described by the bold lines, and we use the different kinds of dashed lines to describe the spanning tree path, each dashed line represents the distance between two adjacent robots along the path. In order to clarify the example, the section between each two adjacent robots is given a different background as well. Note that in both grids the robots are initially located in the same positions. The tree in Figure 4.2a. places the robots almost uniformly along the tree path, thus non-backtracking algorithm will cover the area in 50 steps, the backtracking algorithm will cover it also in 50 steps and the optimal algorithm will cover it in 44 steps. However, in Figure 4.2b. the robots are placed arbitrarily along the tree path, thus the non-backtracking algorithm will cover the area in 112 steps, the backtracking algorithm will cover it in 57 steps and the optimal algorithm will cover it in 56 steps.

Kết quả (Việt) 1:

Khi xây dựng này cây chúng tôi cố gắng để giảm thiểu khoảng cách tối đa giữa mỗi robot liên tiếp hai dọc theo con đường cây khung. Nếu như vậy cây thu được, tất cả các phiên bản của các thuật toán MSTC chạy trên các cây sẽ đạt được thời gian bảo hiểm tốt hơn đáng kể. Một minh hoạ tầm quan trọng của sự lựa chọn đúng của bao trùm cây được đưa ra trong hình 4.2. Các con số trình bày một ví dụ cho một địa hình trong đó n = 120, k = 3 và hai cây khác nhau được đề nghị là cơ sở cho bảo hiểm. Cây khung được mô tả bởi các đường đậm, và chúng tôi sử dụng các loại khác nhau của dòng tiêu tan để mô tả đường cây khung, mỗi dòng tiêu tan đại diện cho khoảng cách giữa hai robot liền kề dọc theo con đường. Để làm rõ các ví dụ, phần giữa mỗi robot liền kề hai được đưa ra một nền tảng khác nhau là tốt. Lưu ý rằng trong cả hai lưới các robot ban đầu nằm ở vị trí tương tự. Cây trong hình 4.2a. nơi các robot gần như thống nhất dọc theo con đường cây, do đó không backtracking thuật toán sẽ bao gồm khu vực trong 50 bước, các thuật toán backtracking sẽ bao gồm nó cũng trong 50 bước và các thuật toán tối ưu sẽ bao gồm nó trong 44 bước. Tuy nhiên, trong hình 4.2b. Các robot được đặt tùy tiện dọc theo con đường cây, do đó các thuật toán không backtracking sẽ bao gồm khu vực 112 bước, các thuật toán backtracking sẽ bao gồm nó trong 57 bước và các thuật toán tối ưu sẽ bao gồm nó trong 56 bước.

Kết quả (Việt) 2:

Khi xây dựng cây này chúng tôi cố gắng để giảm thiểu khoảng cách tối đa giữa hai robot liên tục dọc theo con đường cây bao trùm. Nếu cái cây như vậy thu được, tất cả các phiên bản của thuật toán MSTC chạy trên các cây sẽ đạt được thời gian bảo hiểm tốt hơn đáng kể. Một minh họa về tầm quan trọng của việc chọn đúng loại cây mở rộng được đưa ra trong hình 4.2. Con số này trình bày một ví dụ cho một địa hình trong đó n = 120, k = 3 và hai cây khác nhau được đề xuất như là cơ sở cho bảo hiểm. Các cây bao trùm được mô tả bởi các dòng in đậm, và chúng tôi sử dụng các loại khác nhau của các đường đứt nét để mô tả con đường cây bao trùm, mỗi dòng tiêu tan đại diện cho khoảng cách giữa hai robot liền kề dọc theo con đường. Để làm rõ các ví dụ, phần giữa mỗi hai robot liền kề được đưa ra một nền tảng khác nhau là tốt. Lưu ý rằng trong cả hai lưới các robot ban đầu được đặt tại các vị trí tương tự. Các cây trong hình 4.2a. đặt các robot gần như thống nhất dọc theo con đường cây, do đó thuật toán không quay lui sẽ bao gồm các khu vực trong 50 bước, các thuật toán quay lui sẽ trải nó cũng trong 50 bước và các thuật toán tối ưu sẽ bao gồm nó trong 44 bước. Tuy nhiên, trong hình 4.2b. các robot được đặt tùy tiện dọc theo con đường cây, do đó các thuật toán không quay lui sẽ bao gồm các khu vực ở 112 bước, các thuật toán quay lui sẽ bao gồm nó trong 57 bước và các thuật toán tối ưu sẽ bao gồm nó trong 56 bước.