The error is defined as the difference between the reference speed Nre f and actual speed Nac t and the change in error is defined as the difference between the present error e(k) and previous error e(k − 1).
Lỗi được định nghĩa là sự khác biệt giữa tốc độ tham khảo TNMT f và tốc độ thực tế Nac t và sự thay đổi trong lỗi được định nghĩa là sự khác biệt giữa hiện tại lỗi e(k) trước lỗi e (k − 1).
Các lỗi được định nghĩa là sự khác biệt giữa các f tham chiếu tốc độ TN & MT và tốc độ thực tế Nac t và sự thay đổi trong lỗi được định nghĩa là sự khác biệt giữa các lỗi e hiện tại (k) và lỗi trước đó e (k - 1).