ystem. Fig. 13.9 shows the structur

ystem. Fig. 13.9 shows the structure of such a system.
GEOMETRY
TOPOLOGY
KINEMATICS
OPERATION SELECTION
AND SEQUENCING
CODE GENERATION
FOR TRAJECTORY
SEGMENTS
SIMULATION
CAD
MODEL
PLANNING
RDBMS ROBOT
CONTROL
MANIPULATOR
SENSOR FEEDBACK
PROGRAMMING &
SIMULATION
Fig. 13.9 Structure of an Off-line Programming System
Programming of complex motion sequences requires the programmer to plan the
motions in a three-dimensional workspace. Algorithms must therefore be provided to test
the off-line control data generated for efficient work cycles, trajectories and collision
avoidance. Suitable software tools for this purpose are simulation programs with graphical
capabilities. These systems are based on three dimensional geometric and kinematic models.
The dynamic models of robots require the formulation and solution of the motion equations
in real time. A simulator consists of a package of emulated robot control functions.
The basic data generated by production planning, the geometric model to the working
space, the robot model, and the product geometry are the input data of the simulation
system. The objective of linking the CAD system to the robot planner is to increase the
efficiency of the robot programming task by integration of design data and production
planning data. In general, the following benefits can be expected with an off-line
programming system:

Kết quả (Việt) 1:

ystem. Hình 13.9 cho thấy cấu trúc của một hệ thống.HÌNH HỌCTÔ PÔCHUYỂN ĐỘNG HỌCHOẠT ĐỘNG LỰA CHỌNVÀ XÁC ĐỊNH TRÌNH TỰMÃ THẾ HỆĐỐI VỚI QUỸ ĐẠOPHÂN ĐOẠNMÔ PHỎNGCADMÔ HÌNHLẬP KẾ HOẠCHRDBMS ROBOTKIỂM SOÁTMANIPULATORCẢM BIẾN THÔNG TIN PHẢN HỒILập TRÌNH &MÔ PHỎNGHình 13.9 cấu trúc của một hệ thống lập trình Off-lineCác chương trình trình tự chuyển động phức tạp đòi hỏi các lập trình viên để lên kế hoạch cácchuyển động trong việc ba chiều. Thuật toán vì vậy phải được cung cấp để kiểm trakhông trực tuyến kiểm soát dữ liệu được tạo ra cho chu kỳ làm việc hiệu quả, hnăm và va chạmtránh. Công cụ phần mềm phù hợp cho mục đích này là mô phỏng chương trình với đồ họakhả năng. Các hệ thống này được dựa trên ba chiều mô hình hình học và động.Các mô hình động của robot yêu cầu xây dựng và các giải pháp của các phương trình chuyển độngtrong thời gian thực. Một mô phỏng này bao gồm một gói phần mềm mô phỏng robot kiểm soát chức năng.Các dữ liệu cơ bản được tạo ra bởi sản xuất có kế hoạch, mô hình hình học để làm việckhông gian, mô hình robot và hình học của sản phẩm là đầu vào dữ liệu của mô phỏngHệ thống. Mục tiêu của liên kết hệ thống CAD cho robot planner là để tăng sựhiệu quả của công việc lập trình robot bằng cách tích hợp dữ liệu thiết kế và sản xuấtkế hoạch dữ liệu. Nói chung, các lợi ích sau đây có thể được mong đợi với một off-linelập trình hệ thống:

Kết quả (Việt) 2:

ystem. Sung. 13.9 cho thấy cấu trúc của một hệ thống như.
GEOMETRY
topo
chuyển động
lựa chọn hoạt động
và trình tự
MÃ GENERATION
CHO quỹ đạo
PHẬN
mô phỏng
CAD
MODEL
HOẠCH
RDBMS ROBOT
KIỂM SOÁT
Manipulator
SENSOR PHẢN HỒI
TRÌNH &
mô phỏng
hình. 13.9 Cấu trúc của một Off-line lập trình hệ thống
lập trình của các chuỗi chuyển động phức tạp đòi hỏi phải lập trình để lập kế hoạch
chuyển động trong một không gian làm việc ba chiều. Các thuật toán do đó phải được cung cấp để kiểm tra
các dữ liệu kiểm soát off-line được tạo ra cho chu kỳ làm việc hiệu quả, quỹ đạo và va chạm
tránh. Các công cụ phần mềm phù hợp cho mục đích này là các chương trình mô phỏng với đồ họa
khả năng. Các hệ thống này dựa trên ba mô hình hình học và động học chiều.
Các mô hình năng động của robot đòi hỏi việc xây dựng và giải pháp của các phương trình chuyển động
trong thời gian thực. Một mô phỏng bao gồm một gói các chức năng điều khiển robot mô phỏng.
Các dữ liệu cơ bản được tạo ra bởi kế hoạch sản xuất, mô hình hình học để làm việc
không gian, mô hình robot, và hình dạng sản phẩm là những dữ liệu đầu vào của các mô phỏng
hệ thống. Mục tiêu của việc kết nối hệ thống CAD cho kế hoạch robot là để tăng
hiệu quả của công việc lập trình robot tích hợp dữ liệu thiết kế và sản xuất
các dữ liệu quy hoạch. Nói chung, những lợi ích sau đây có thể được mong đợi với một off-line
hệ thống lập trình: