in (7) is formulated assuming unstr

in (7) is formulated assuming unstructured multiplicative
uncertainty in G(s), that is
Gp(s) = [1 + WT (s)]G(s) (8)
where G(s) is obtained for the nominal value of Tˆ R and
GP(s) accounts for perturbations on Tˆ R. It is clear from (8)
that, for each frequency vk, the following relationship holds
true
GP( jvk)
G( jvk) − 1 = WT ( jvk) (9)
Thus, it is straightforward to see that
GP( jvk)
G( jvk) − 1
















≤ |WT ( jvk)| ≤ GP( jvk)
G( jvk) + 1
















(10)
Fig. 4 shows the results obtained experimentally by
applying isqref
(t) = Io
sqref
+ I max
sqref
sin(wkt) to the real set-up
described in Section 2.3, and computing the gains at each
frequency wk for I o
sqref
= 0.6 A, I max
sqref
= 0.3 A, and wk equal
to 1.4, 2.2, 3.3, 5.0, 7.7, 11.6, 17.9, 27.6, 41.0 and
63.2 rad/s, for Tˆ R (ball-dotted line), for a perturbation of
+50% in Tˆ R (cross-dotted line) and for a perturbation of
250% in Tˆ R (star-dotted line). A first-order weighting
function, defined according to (8) can then be obtained by
adjusting the points obtained experimentally. For the
points shown in Fig. 4
WT (s) = 0.2(s + 131)
s + 23 (11)
has been obtained. Note that this weighting function satisfies
(10) for each vk, as shown in Fig. 4 (solid lines).

Kết quả (Việt) 1:

trong (7) xây dựng giả sử không có cấu trúc kiểukhông chắc chắn trong G(s), đó làGP(s) = [1 + WT (s)] G(s) (8)nơi G(s) thu được cho các giá trị danh nghĩa của Tˆ R vàGP(s) tài khoản cho các nhiễu loạn trên Tˆ R. Nó là rõ ràng từ (8)rằng, cho mỗi vk tần số, mối quan hệ sau nắm giữđúngBác sĩ gia đình (jvk)G (jvk) − 1 = WT (jvk) (9)Vì vậy, nó là đơn giản để thấy rằngBác sĩ gia đình (jvk)G (jvk) − 1≤ | WT (jvk) | ≤ GP (jvk)G (jvk) + 1(10)Hình 4 cho thấy kết quả thu được bằng thực nghiệm bởiáp dụng isqref(t) = Iosqref+ Tôi tối đasqrefSin(WKT) để thiết lập thực sựMô tả trong phần 2,3, và tính toán lợi nhuận tại mỗitần số wk cho tôi osqref= 0,6 A, tôi tối đasqref= 0.3 A, và wk bằng1.4, 2.2, 3.3, 5.0, 7.7, 11.6, 17,9, 27.6, 41.0 và63,2 rad/s, Tˆ r (bóng rải rác khổ), cho một nhiễu loạn của+ 50% trong Tˆ R (đường rải rác dòng) và cho một nhiễu loạn của250% trong Tˆ R (rải rác sao dòng). Một thứ tự đầu tiên nặngchức năng, được xác định theo (8) sau đó có thể được thu được bằng cáchđiều chỉnh các điểm thu được bằng thực nghiệm. Cho cácđiểm thể hiện trong hình 4WT (s) = 0.2 (s + 131)s + 23 (11)đã thu được. Lưu ý rằng chức năng nặng này đáp ứng(10) cho mỗi vk, như minh hoạ trong hình 4 (rắn dòng).

Kết quả (Việt) 2:

trong (7) là công thức giả định chất nhân không có cấu trúc
chắc chắn trong G (s), mà là
Gp (s) = [1 + WT (s)] G (s) (8)
trong đó G (s) thu được cho giá trị danh nghĩa của T R và
GP (s) chiếm nhiễu loạn về T R. Rõ ràng là từ (8)
rằng, đối với mỗi vk tần số, các mối quan hệ sau đây giữ
đúng
GP (JVK)
G (JVK) - 1 = WT (JVK) (9 )
Vì vậy, nó là đơn giản để thấy rằng
GP (JVK)
G (JVK) - 1 ≤ | WT (JVK) | ≤ GP (JVK) G (JVK) + 1 (10) Hình. 4 cho thấy các kết quả thu được bằng thực nghiệm bởi việc áp dụng isqref (t) = Io sqref + I max sqref sin (WKT) để thực thiết lập được mô tả trong Phần 2.3, và tính toán lợi nhuận tại mỗi tuần tần cho tôi o sqref = 0,6 A, Tôi max sqref = 0,3 A, và WK bằng để 1.4, 2.2, 3.3, 5.0, 7.7, 11.6, 17.9, 27.6, 41.0 và 63.2 rad / s, cho T R (line bi-chấm), cho một nhiễu loạn của 50 % trong T R (đường chéo chấm) và cho một nhiễu loạn của 250% T R (dòng sao rải rác). Một trọng bậc nhất chức năng, được xác định theo (8) sau đó có thể được thu được bằng cách điều chỉnh các điểm thu được bằng thực nghiệm. Đối với các điểm trình bày trong hình. 4 WT (s) = 0,2 (s + 131) s + 23 (11) đã được thu được. Lưu ý rằng chức năng trọng này đáp ứng (10) cho mỗi vk, như thể hiện trong hình. 4 (đường liền).