A key aspect of our scenario is the

A key aspect of our scenario is the desire for repeatable
localisation: by this we mean requiring the ability to esti-
mate the location of the camera with just as much accuracy
after 10 minutes of motion as was possible after 10 sec-
onds — a gradual drifting over time is not acceptable. To
achieve this the features detected and mapped must func-
tion as stable, long-term landmarks rather than transient
tracking points, and this implies both that the features must
be strongly salient and identifiable, and that care must be
taken when propagating the uncertainty in their locations.
Early implementations of sequential structure from motion
[1, 9, 2] used the standard short-lived “corner” features fa-
miliar from off-line methods and independent estimators for
the location of each feature, and displayed significant mo-
tion drift over time: the inability either to re-recognise fea-
tures from the past or make correct use of measurements
meant that the trajectories and maps estimated displayed a
gradual divergence over time from the fiducial coordinate
frame.

Kết quả (Việt) 2:

Một khía cạnh quan trọng của kịch bản của chúng tôi là mong muốn lặp lại
nội địa hóa: do này, chúng tôi có nghĩa là đòi hỏi khả năng ước tính
giao phối vị trí của máy ảnh chỉ với nhiều độ chính xác
sau 10 phút là có thể chuyển động như sau: 10 giây-
onds - một dần trôi theo thời gian là không thể chấp nhận được. Để
đạt được điều này các tính năng phát hiện và lập bản đồ phải hàm
sự là mốc ổn định, lâu dài hơn là thoáng qua
điểm theo dõi, và điều này hàm ý cả những tính phải
được mạnh mẽ nổi bật và fi identi thể, và chăm sóc phải được
thực hiện khi tuyên truyền các sự không chắc chắn trong vị trí của chúng.
Thời kỳ đầu của cấu trúc tuần tự từ chuyển động
[1, 9, 2] sử dụng các "góc" tính năng tiêu chuẩn ngắn ngủi fa-
miliar từ off-line và phương pháp lập dự toán độc lập đối với
các vị trí của mỗi tính năng, và hiển thị trong yếu fi không thể mo-
sự trôi theo thời gian: không có khả năng hoặc để lại nhận fea-
các cấu từ quá khứ hoặc sử dụng chính xác của phép đo
có nghĩa rằng các quỹ đạo và bản đồ ước tính hiển thị một
phân kỳ dần dần theo thời gian từ fi ducial phối hợp
frame.