) Mdet is M’s determinant, Mtraceis

)
M
det
is
M
’s determinant,
M
trace
is the trace of
M
.
is Gauss smoothing operator. After that,
cvFindCornerSubPix() is used
to get more accurate image
coordinates of corners. Fig.
8 shows the corner detection
results of calibration plate images in Fig. 6.
•
Step 4. Corner matching
Actually, the distributions of corners in different
rectangular arrays are not one
-to-one corresponding, so
corner matching is indispensable. In our paper, we design
two basic transformation functions performing on the
rectangular corner array: cl
ockwise rotation function and
horizontal flip function. The different combination of
these two functions can achieve all transformation of the
rectangular array needed in experiment.
•
Step 5. Calculation of camera parameters
When it comes to calculation of camera parameters,
the two relatively popular algorithms are Tsai two-step
method [18] and Zhang’s algorithm [19], and they are
both highly accurate and robust. Compared with Tsai
two-step method, Zhang’s algorithm expects camera is
supposed to capture calibration plate from different
viewpoints, but the camera and calibration plate should
be fixed all the time and cannot be moved in our
application. In this situatio
n, we choose Tsai two-step
method to calculate the camera parameters.
The calibration results of the camera capturing Fig. 7(a)
are shown in TABLE II.
TABLE
II.
C
ALIBRATION
R
ESULTS
Foal length
f
(mm)
5.130550
Radial distortion
coefficient
kappa(1/m
2
)
4.680239e-003
Translation vector
T
(mm)
3.75
×
3.75
Scale factor
s
1.000000
Optical center
coordinates
x
C
= 646.000000,
y
C
= 482.000000
Rotation matrix
R
(0.629319 0.777092 0.009271)
(0.417971 -0.328383 -0.847033)
(-0.655178 0.536929 -0.531459)
B. Reconstruction of 3D coordinates of markers
In order to recover 3D coordinates of two markers on
simulated surgical instrument, we first need to extract
corresponding feat
ure points, and then match feature
points from three cameras to
form identical points. After
these, least square method is used to calculate the 3D
coordinates of markers.

Kết quả (Việt) 1:

) MDet là Mcủa yếu tố quyết định, Mdấu vếtdấu vết của M. là nhà điều hành làm mịn Gauss. Sau đó, cvFindCornerSubPix() được sử dụng để có được hình ảnh chính xác hơn Tọa độ góc. Hình. 8 cho thấy phát hiện góc kết quả hiệu chuẩn tấm hình ảnh trong hình 6.• Bước 4. Góc kết hợp Trên thực tế, các nhà phân phối của góc trong khác nhau hình chữ nhật mảng không phải là một-để-một tương ứng, do đó, góc kết hợp là không thể thiếu. Trong giấy của chúng tôi, chúng tôi thiết kế hai chức năng chuyển đổi cơ bản thực hiện trên các góc hình chữ nhật mảng: clockwise quay chức năng và chức năng lật ngang. Sự kết hợp khác nhau của hai chức năng có thể đạt được chuyển đổi tất cả các hình chữ nhật mảng cần thiết trong thử nghiệm. •Bước 5. Tính toán của các thông số máy ảnh Khi nói đến các tính toán của các thông số máy ảnh, Các thuật toán tương đối phổ biến hai là hai bước Tsai phương pháp [18] và thuật toán của Zhang [19], và họ là cả hai rất chính xác và mạnh mẽ. So với y lâm hai bước phương pháp, thuật toán của Zhang hy vọng cho là máy ảnh nghĩa vụ phải nắm bắt hiệu chuẩn tấm từ khác nhau quan điểm, nhưng tấm ảnh và hiệu chuẩn nên được cố định tất cả thời gian và không thể di chuyển chúng tôi ứng dụng. Trong situatio nàyn, chúng tôi chọn Tsai hai bước phương pháp để tính toán các thông số máy ảnh. Các kết quả hiệu chuẩn của máy ảnh chụp hình 7(a) Đang hiển thị trong bảng II. BÀNII. CALIBRATION RESULTSChiều dài con voi con f (mm) 5.130550 Xuyên tâm biến dạng Hệ số Kappa(1/m2) 4.680239e-003 Dịch thuật vector T(mm) 3,75×3,75 Yếu tố quy mô s1.000000 Quang Trung tâm Tọa độ xC = 646.000000, yC= 482.000000 Ma trận xoay R(0.629319 0.777092 0.009271) (0.417971-0.328383-0.847033) (-0.655178 0.536929-0.531459) B. xây dựng lại các tọa độ 3D của các dấu hiệu Để khôi phục các tọa độ 3D của hai dấu hiệu trên Mô phỏng dụng cụ phẫu thuật, chúng tôi lần đầu tiên cần phải giải nén feat tương ứngUre điểm, và sau đó kết hợp tính năng điểm từ ba máy ảnh để hình thức điểm giống hệt nhau. Sau khi này, ít nhất là phương pháp vuông được sử dụng để tính toán 3D Tọa độ của các dấu hiệu.