where Qx ≽ 0 and Qu ≻ 0 are symmetr

where Qx ≽ 0 and Qu ≻ 0 are symmetric, positive (semi-) definite matrices of
the appropriate dimensions. This cost function represents a trade-off between the
distance of the state from the origin and the cost of the control input. By choosing
the matrices Qx and Qu, we can balance the rate of convergence of the solutions
with the cost of the control.
The solution to the LQR problem is given by a linear control law of the form

Kết quả (Việt) 1:

nơi Qx ≽ 0 và Qu ≻ 0 là đối xứng, tích cực (bán-) ma trận nhất định củaKích thước phù hợp. Điều này chi phí chức năng đại diện cho một sự đánh đổi giữa cáckhoảng cách của nhà nước từ nguồn gốc và chi phí điều khiển đầu vào. Bằng cách chọnma trận Qx và Qu, chúng ta có thể cân bằng tốc độ hội tụ của các giải phápvới chi phí của việc kiểm soát.Giải pháp cho vấn đề LQR được đưa ra bởi một đạo luật kiểm soát tuyến tính của các hình thức

Kết quả (Việt) 2:

nơi Qx ≽ 0 và Qu ≻ 0 là đối xứng, tích cực (bán) các ma trận xác định các
kích thước thích hợp. Hàm chi phí này đại diện cho một thương mại-off giữa
khoảng cách của nhà nước từ nguồn gốc và các chi phí đầu vào kiểm soát. Bằng cách lựa chọn
các ma trận Qx và Qu, chúng ta có thể cân bằng giữa tốc độ hội tụ của các giải pháp
với chi phí của điều khiển.
Các giải pháp cho vấn đề LQR được cho bởi một luật điều khiển tuyến tính của các hình thức