v. ELEMENTS OF THE SYSTEM SOFTWARE

v. ELEMENTS OF THE SYSTEM SOFTWARE
AND HARDWARE
The proposed control concept was tested on a 3 kW PMAC
servomotor with a current controlled dc motor as the active load. The basic hardware consists of a microprocessor
controlled voltage source inverter, an A/D converter with
simultaneous sampling of all measurement channels, and a
digital signal processor in the PC environment (Fig. 2).
A modified industrial inverter INES (Industrial Electronics
Sevnica-Slovenia) was used for the voltage supply of the servo
drive. It can operate stand alone, or it allows on-line receiving
of the reference voltage vector U = [U,, u g I T from the digital
signal processor. The frequency of the inverter can be vaned
in the range from 4-18 kHz. The data transmission was serial
at a transmission speed of 2.5 Mbit/s. The total transmission
time per one reference voltage vector was approximately 100
ps which is due to synchronization. Current sensors, a resolver
and a tachogenerator, were used for data acquisition. Simultaneous sampling of the five channels (two current signals, two
resolver signals, and a speed signal) was synchronized by a
zero-state voltage vector generated by the inverter. Two fourchannel A/D converters were directly connected to the signal
processor by the DSPLINK bus. The effective time of the five
channel-I2 bit A/D conversion was 50 ps. The entire control
algorithm was written in the programming language C for a
PC extension card SMIS 32C (with an AT&T DSP 32C digital
signal processor) with a computation power of 25 MFLOPS.
The activities of the signal processor, the peripheral unit, and
-25.:::rT
1.11. ud . t[s] I
-1ooi
0.0 0.L 0.2 0.3 0.4
the inverter microcontroller within one sampling period are
shown in Fig. 3.
At the beginning of each sampling interval the voltage
inverter generates the trigger signal for the S/H circuits on
AD converters. After converting the first channel, the AD’S
controller sends the intempt to the signal processor which
starts the successive software controlled A D conversions of
the remaining four channels. This is done within the interrupt
routine. Having calculated the new control voltage vector, the
signal processor sends the interrupt request to the inverter’s
microcontroller. At the beginning of the next sampling period,
the inverter forms the actual control voltage vector and again
starts S/H circuits. Due to time constraints caused by A D
conversion, the communication between DSP and inverter
microcontroller ancl the computation of the control algorithm a
sampling period of 400 ps at the selected converter frequency
of 10 kHz was altained. In this way, the voltage inverter
repeated the same control voltage vector four times within
sampling interval.
VI. EXPERIMENTAL RESULTS
The proposed control algorithm was implemented in four
program modules. The first module acted as the generator of
smooth reference trajectories so that the rotor position is a
three times continuously derivable function.
The reference trajectories were so planned that the state
variables (currents, acceleration, and speed) did not exceed
the prescribed bounds. In the case of presented experiments,

Kết quả (Việt) 1:

v. các yếu tố của hệ thống phần mềmĐƯỢC VIẾT BỞI ADMIN VÀ PHẦN CỨNGĐiều khiển đề xuất khái niệm đã được thử nghiệm trên một 3 kW PMACservomotor với một động cơ dc kiểm soát hiện tại như tải hoạt động. Phần cứng cơ bản bao gồm một bộ vi xử lýkiểm soát điện áp nguồn biến tần, một chuyển đổi A/D vớiđồng thời mẫu của tất cả các kênh đo lường, và mộtbộ xử lý tín hiệu kỹ thuật số trong môi trường máy tính (hình 2).Một biến tần công nghiệp lần INES (công nghiệp điện tửSevnica-Slovenia) đã được sử dụng cho việc cung cấp điện áp của các servolái xe. Nó có thể hoạt động đứng một mình, hoặc nó cho phép nhận trực tuyếncủa véc tơ điện áp tham chiếu U = [U,, u g tôi T từ kỹ thuật sốbộ xử lý tín hiệu. Tần số của các biến tần có thể được vanedtrong khoảng từ 4-18 kHz. Việc truyền dữ liệu được nối tiếpở tốc độ truyền dẫn của 2.5 Mbit/s. Việc truyền tải tất cảthời gian cho mỗi một tham chiếu điện áp véc tơ là khoảng 100PS đó là do đồng bộ hóa. Thiết bị cảm ứng hiện tại, một trình giải quyếtvà một tachogenerator, được sử dụng để thu thập dữ liệu. Đồng thời lấy mẫu của các kênh 5 (hai tín hiệu hiện tại, haitín hiệu giải quyết, và tốc độ tín hiệu) được đồng bộ hóa bởi mộtZero-nhà nước điện áp véc tơ tạo ra bởi các biến tần. Hai fourchannel A/D chuyển đổi đã được kết nối trực tiếp với các tín hiệubộ xử lý bằng xe buýt DSPLINK. Thời gian hiệu quả của nămKênh-I2 bit A/D chuyển đổi là 50 ps. Kiểm soát toàn bộthuật toán được viết bằng ngôn ngữ lập trình C cho mộtPC phần mở rộng thẻ SMIS 32C (với AT & T DSP 32C kỹ thuật sốbộ xử lý tín hiệu) với một sức mạnh tính toán của 25 MFLOPS.Các hoạt động của bộ vi xử lý tín hiệu, các đơn vị thiết bị ngoại vi, và-25.:::rT1.11. ud. t [s] tôi-1ooi0.0 0.L 0.2 CÁCH 0.3 0.4vi điều khiển biến tần trong thời hạn một lấy mẫuHiển thị trong hình 3.Vào đầu mỗi khoảng thời gian lấy mẫu điện ápbiến tần tạo ra tín hiệu kích hoạt cho các mạch S/H trênChuyển đổi quảng cáo. Sau khi chuyển đổi kênh đầu tiên, quảng cáo củabộ điều khiển sẽ gửi intempt cho bộ xử lý tín hiệu đóbắt đầu chuyển đổi A D tiếp theo phần mềm điều khiển củabốn kênh còn lại. Điều này được thực hiện trong vòng ngắtthói quen. Có tính véc tơ điện áp mới kiểm soát, cácbộ xử lý tín hiệu sẽ gửi yêu cầu ngắt cho các biến tầnvi điều khiển. Đầu giai đoạn mẫu tiếp theo,Các biến tần tạo thành các véc tơ thực tế kiểm soát điện áp và một lần nữakhởi động S/H mạch. Do thời gian khó khăn do A Dchuyển đổi, giao tiếp giữa DSP và biến tầnvi điều khiển ancl tính toán của các thuật toán kiểm soát mộtLấy mẫu các giai đoạn của 400 ps ở tần số chuyển đổi được chọnsố 10 kHz là altained. Bằng cách này, các biến tần điện áplặp đi lặp lại cùng một điều khiển điện áp vector bốn lần trong vòngkhoảng thời gian lấy mẫu.VI. THỬ NGHIỆM KẾT QUẢCác thuật toán kiểm soát đề xuất được thực hiện trong bốnMô-đun chương trình. Các mô-đun đầu tiên hoạt động như máy phát điện củamịn tham khảo hnăm do đó vị trí cánh quạt là mộtba lần liên tục derivable chức năng.Hnăm tham khảo đã là như vậy kế hoạch mà nhà nướcbiến (dòng, gia tốc và tốc độ) đã không vượt quáCác giới hạn quy định. Trong trường hợp thí nghiệm trình bày,

Kết quả (Việt) 2:

YẾU TỐ CỦA HỆ THỐNG PHẦN MỀM v.
HARDWARE VÀ
Các khái niệm kiểm soát đề xuất đã được thử nghiệm trên 3 kW PMAC
servomotor với một hiện kiểm soát động cơ dc như tải hoạt động. Các phần cứng cơ bản bao gồm một vi xử lý
kiểm soát nguồn điện áp biến tần, bộ chuyển đổi A / D với
lấy mẫu đồng thời của tất cả các kênh đo, và một
bộ xử lý tín hiệu kỹ thuật số trong môi trường máy tính (Hình. 2).
Một biến tần công nghiệp sửa đổi INES (Điện tử công nghiệp
Sevnica- Slovenia) đã được sử dụng để cung cấp điện áp của servo
ổ đĩa. Nó có thể hoạt động độc lập, hoặc nó cho phép trên dòng tiếp nhận
của các vector điện áp tham chiếu U = [U ,, ug CNTT từ kỹ thuật số
xử lý tín hiệu. Các tần số của biến tần có thể được vaned
trong khoảng 4-18 kHz. Việc truyền dữ liệu đã được nối tiếp
với tốc độ truyền tải 2,5 Mbit / s. Tổng truyền
thời gian cho mỗi vector điện áp một tài liệu tham khảo là khoảng 100
ps mà là do đồng bộ hóa. Cảm biến hiện tại, một trình phân giải
và một tachogenerator, được sử dụng để thu thập dữ liệu. Đồng thời lấy mẫu của năm kênh (hai tín hiệu hiện tại, hai
tín hiệu giải quyết, và một tín hiệu tốc độ) được đồng bộ bởi một
vector điện áp zero-nhà nước tạo ra bởi các biến tần. Hai fourchannel A / D chuyển đổi được kết nối trực tiếp đến các tín hiệu
xử lý bằng xe buýt DSPLINK. Thời gian có hiệu lực của năm
kênh-I2 bit A / D chuyển đổi là 50 ps. Kiểm soát toàn bộ
thuật toán được viết bằng ngôn ngữ lập trình C cho một
thẻ mở rộng PC SMIS 32C (với một số AT & T DSP 32C
bộ xử lý tín hiệu) với một sức mạnh tính toán của 25 MFLOPS.
Các hoạt động của bộ xử lý tín hiệu, các đơn vị ngoại vi, và
-25 . ::: rT
1.11. ud. t [s] Tôi
-1ooi
0.0 0.L 0,2 0,3 0,4
vi điều khiển biến tần trong vòng một khoảng thời gian lấy mẫu được
thể hiện trong hình. 3.
Vào đầu mỗi khoảng thời gian lấy mẫu điện áp
biến tần tạo ra các tín hiệu kích hoạt cho các mạch S / H trên
bộ chuyển đổi AD. Sau khi chuyển đổi kênh đầu tiên,'S AD
điều khiển sẽ gửi intempt với bộ xử lý tín hiệu đó
bắt đầu các phần mềm kiểm soát các chuyển đổi AD tiếp của
bốn kênh còn lại. Điều này được thực hiện trong vòng ngắt
thường lệ. Sau khi tính toán các vector điện áp điều khiển mới, các
bộ xử lý tín hiệu gửi yêu cầu ngắt của biến tần
vi điều khiển. Vào lúc bắt đầu của thời gian lấy mẫu tiếp theo,
biến tần tạo thành các vector điện áp kiểm soát thực tế và một lần nữa
bắt đầu mạch S / H. Do hạn chế về thời gian do AD
chuyển đổi, các thông tin liên lạc giữa DSP và biến tần
vi điều khiển ancl các tính toán của các thuật toán điều khiển một
thời gian lấy mẫu của 400 ps ở tần số chuyển đổi lựa chọn
của 10 kHz được altained. Bằng cách này, các biến tần điện áp
lặp đi lặp lại cùng một vector điện áp điều khiển bốn lần trong vòng
khoảng thời gian lấy mẫu.
VI. KẾT QUẢ THÍ
Các thuật toán điều khiển đề xuất đã được thực hiện trong bốn
module của chương trình. Các mô-đun đầu tiên đóng vai trò như máy phát điện của
quỹ đạo tham khảo mịn do đó vị trí rotor là
ba lần liên tục derivable chức năng.
Các quỹ đạo tham khảo đã được lên kế hoạch như vậy mà tình trạng
biến (dòng, tăng tốc, và tốc độ) không vượt quá
giới hạn quy định. Trong trường hợp của thí nghiệm được trình bày,