For tasks performed by robot manipu

For tasks performed by robot manipulators, such as moving payloads or painting objects, position controllers give adequate performance because these types of tasks only require the robot to follow a desired trajectory. However, during grinding or an assembly task, the robot manipulator comes in contact with the environment; therefore, interaction forces develop between the robot manipulator and the environment. Consequently, these interaction forces, as well as the position of the end effector, must be controlled.

To motivate the need for using a combination of force and position control, consider the problem of controlling a manipulator to write a sentence on a blackboard. To form the letters in the sentence, we must certainly control the end-effector position or, equivalently, the position of the chalk. As anyone who has written on a blackboard knows, the force with which one presses on the blackboard must also be controlled. That is, pressing too lightly can result in letters that are not easily readable, while pressing too hard can result in broken chalk. This example clearly illustrates that many robotic applications will require that a desired positional trajectory and a desired force trajectory must be specified. In this chapter we present some general control strategies that control not only the robot end-effector position but also the force that the end effector exerts on the environment. It should be noted that throughout this chapter, we assume that the desired velocity and force trajectories, which are commanded by the controllers, are consistent with the model of the environment [Lipkin and Duffy 1988]. If this is not the case, it may be possible to modify the desired velocity and force trajectories to be consistent with the model of the environment. The interested reader is referred to [Lipkin and Duffy 1988] for information on this modifying or “kinestatic filtering" of the desired trajectories.

Kết quả (Việt) 2:

Đối với nhiệm vụ thực hiện bởi tay máy robot, chẳng hạn như di chuyển trọng tải hoặc vẽ đối tượng, điều khiển vị trí cung cấp cho hiệu suất thích hợp bởi vì những loại công việc chỉ đòi hỏi các robot để theo một quỹ đạo mong muốn. Tuy nhiên, trong quá trình mài hoặc một nhiệm vụ lắp ráp, các tay máy Robot tiếp xúc với môi trường; Do đó, lực tương tác phát triển giữa các tay máy robot và môi trường. Do đó, các lực tương tác, cũng như vị trí của các effector cuối, phải được kiểm soát. Để động viên các nhu cầu sử dụng một sự kết hợp của các lực lượng và vị trí kiểm soát, xem xét các vấn đề về kiểm soát một tay máy để viết một câu trên bảng đen. Để tạo thành các chữ trong câu, chúng tôi chắc chắn phải kiểm soát vị trí cuối effector hay, tương đương, vị trí của phấn. Như bất cứ ai đã viết trên bảng đen biết, lực lượng mà người ta ép trên bảng đen cũng phải được kiểm soát. Đó là, bức xúc quá nhẹ có thể dẫn đến những bức thư mà không phải là dễ dàng có thể đọc được, trong khi nhấn quá mạnh có thể dẫn đến phấn vỡ. Ví dụ này minh họa rõ ràng rằng nhiều ứng dụng robot sẽ yêu cầu một quỹ đạo vị trí mong muốn và một lực lượng quỹ đạo mong muốn phải được xác định. Trong chương này chúng tôi trình bày một số chiến lược kiểm soát chung kiểm soát không chỉ các robot vị trí cuối effector mà còn là lực lượng mà các effector cuối tác động lên môi trường. Cần lưu ý rằng trong suốt chương này, chúng ta giả định rằng vận tốc và lực lượng quỹ đạo mong muốn, được chỉ huy bởi các bộ điều khiển, phù hợp với mô hình của môi trường [Lipkin và Duffy 1988]. Nếu đây không phải là trường hợp, nó có thể được có thể thay đổi vận tốc và lực lượng quỹ đạo mong muốn để phù hợp với mô hình của môi trường. Độc giả quan tâm được gọi [Lipkin và Duffy 1988] để biết thông tin về việc sửa đổi này hay "lọc kinestatic" của các quỹ đạo mong muốn.