Figure 6.8: LQ optimal controller q

Figure 6.8: LQ optimal controller quarter truck model for control force minimization: validated passive
suspension (grey); full state feedback (black); output feedback u
F
1
(dash-dotted); and u
F
2
(dashed
grey). Transfer function from normalized road disturbance to normalized suspension displacement
(left) and normalized suspended mass acceleration (right).
Furthermore, seeing that
are chosen such that the full state feedback LQ characteristics are
best approximated. Remarkably, this controller structure can again be seen as a spring
and skyhook damper, just as was the case for the single mass LQ optimal solution.
Here however, the spring is placed between the road and the cabin.
If the state components x
1
; x
3
and x
4
can be measured, then z
c z
r can be de-termined. However, in practice the tyre de
ection measurement x
expensive and/or dicult to estimate accurately. For that reason, the following output
feedback controller is also evaluated
The characteristics, when using either of these two output feedback controllers, are
given in Figure 6.8.
It can be observed that the output feedback controller (6.27) can be tuned to closely
resemble the optimal full state feedback characteristic. Furthermore, the alternative
(6.28) can also closely resemble these characteristics up to approximately 6 Hz. How-ever, as the axle dynamics are not included, the 10 Hz axle resonance deteriorates
performance in the region 6 15 Hz.
Control force variation minimization
The full state feedback LQ jerk optimal solution, as depicted in Figure 6.7, has feedback
control gains

Kết quả (Việt) 1:

Hình 6.8: LQ điều khiển tối ưu quý xe mô hình điều khiển lực lượng giảm thiểu: xác nhận thụ độngHệ thống treo (xám); nhà nước đầy đủ thông tin phản hồi (đen); u thông tin phản hồi đầu raF1(gạch ngang-rải rác); và bạnF2(tiêu tanxám). Chuyển chức năng từ xáo trộn đường bình thường bình thường treo thuyên(trái) và bình thường tăng tốc (phải) bị đình chỉ hàng loạt.Hơn nữa, nhìn thấy màđược lựa chọn như vậy mà tính LQ phản hồi đầy đủ nhà nướctốt nhất ước chừng. Đáng chú ý, cấu trúc điều khiển này có thể một lần nữa được xem như là một mùa xuânvà skyhook damper, cũng giống như trường hợp đối với đơn hàng loạt LQ giải pháp tối ưu.Ở đây Tuy nhiên, mùa xuân đặt giữa đường và các cabin.Nếu các thành phần nhà nước x1; x3và x4có thể đo được, sau đó zc zr có thể de-termined. Tuy nhiên, trong thực tế de lốpection đo xtốn kém và/hoặc di sùng bái để ước lượng chính xác. Do đó, đầu ra saubộ điều khiển phản hồi cũng được đánh giáĐặc tính, khi sử dụng một trong các bộ điều khiển phản hồi đầu ra 2,được đưa ra trong hình 6.8.Nó có thể được quan sát thấy rằng các đầu ra của bộ điều khiển phản hồi (6,27) có thể được điều chỉnh để chặt chẽgiống như đặc tính phản hồi của nhà nước đầy đủ tối ưu. Hơn nữa, việc thay thế(6.28) cũng chặt chẽ có thể giống với những đặc điểm này lên đến khoảng 6 Hz. làm thế nào bao giờ, vì các động thái trục không bao gồm, cộng hưởng trục 10 Hz hủyhiệu suất trong vùng 6 15 Hz.Giảm thiểu biến thể lực lượng kiểm soátPhản hồi đầy đủ nhà nước LQ giật giải pháp tối ưu, như mô tả ở hình 6.7, có thông tin phản hồikiểm soát thu

Kết quả (Việt) 2:

Hình 6.8: LQ tối ưu điều khiển quý mẫu xe tải cho điều khiển lực giảm thiểu: xác nhận thụ động
hệ thống treo (màu xám); phản hồi trạng thái đầy đủ (màu đen); phản hồi đầu ra u
F
1
(gạch ngang-chấm); và u
F
2
(tan
màu xám). Chuyển chức năng từ bình thường hóa đường xáo trộn để chuyển đình chỉ bình thường
(trái) và bình thường hóa tốc khối lượng bị đình chỉ (bên phải).
Hơn nữa, thấy rằng
được chọn sao cho các đặc điểm phản hồi LQ nhà nước đầy đủ được
xấp xỉ tốt nhất. Đáng chú ý, cơ cấu điều khiển này lại có thể được xem như là một mùa xuân
và Skyhook damper, chỉ như là trường hợp cho các giải pháp tối ưu hàng loạt LQ duy nhất.
Tuy nhiên ở đây, mùa xuân được đặt giữa đường bộ và cabin.
Nếu các thành phần trạng thái x
1
; x
3
và x
4
có thể được đo, sau đó z
c z
r có thể được de-termined. Tuy nhiên, trong thực tế lốp de
ục đo x
sùng bái tốn kém và / hoặc di? Ước tính chính xác. Vì lý do đó, đầu ra sau
điều khiển phản hồi cũng được đánh giá
Các đặc điểm, khi sử dụng một trong hai bộ điều khiển phản hồi đầu ra, được
đưa ra trong hình 6.8.
Nó có thể được quan sát thấy rằng bộ điều khiển phản hồi đầu ra (6.27) có thể được điều chỉnh chặt chẽ
giống với tối ưu toàn trạng thái phản hồi đặc trưng. Hơn nữa, việc thay thế
(6.28) cũng có thể gần giống với những đặc điểm này lên đến khoảng 6 Hz. Làm thế nào-bao giờ hết, như sự năng động trục không được bao gồm, các trục cộng hưởng 10 Hz hủy
hiệu suất trong khu vực 6 15 Hz.
Điều khiển lực lượng biến thể giảm thiểu
các phản hồi trạng thái đầy đủ LQ giật giải pháp tối ưu, như mô tả trong hình 6.7, có thông tin phản hồi
tăng kiểm soát