Example 4.2 Consider the three dof

Example 4.2 Consider the three dof planar arm shown in Figure 4.1.1 again. To solve its
inverse kinematics problem, the kinematic structure is redrawn in Figure 4.2.1. The problem is to
find three joint angles
3 2 1
, , θ θ θ that lead the end effecter to a desired position and orientation,
e e e
y x φ , , . We take a two-step approach. First, we find the position of the wrist, point B, from
e e e
y x φ , , . Then we find
2 1 , θ
θ from the wrist position. Angle
3
θ can be determined immediately
from the wrist position.

Kết quả (Việt) 1:

Ví dụ 4.2 xem xét ba dof cánh tay phẳng Hiển thị trong hình 4.1.1 một lần nữa. Để giải quyết của nóvấn đề Inverse kinematics, cấu trúc động vẽ lại trong hình 4.2.1. Vấn đề làtìm thấy ba góc chung3 2 1,, Θ θ θ dẫn effecter cuối cùng đến một vị trí mong muốn và định hướng,e e ey x φ. Chúng tôi có một cách tiếp cận hai bước. Trước tiên, chúng tôi tìm thấy vị trí của cổ tay, điểm B,e e ey x φ. Sau đó chúng tôi tìm thấy2 1, ΘΘ từ vị trí cổ tay. Góc3I có thể được xác định ngay lập tứctừ vị trí cổ tay.

Kết quả (Việt) 2:

Ví dụ 4.2 Xét ba cánh tay phẳng DOF thể hiện trong hình 4.1.1 một lần nữa. Để giải quyết của
vấn đề chuyển động đảo ngược, cấu trúc động học được vẽ lại trong hình 4.2.1. Vấn đề là phải
tìm thấy ba góc độ doanh
3 2 1
,, θ θ θ dẫn các effecter chấm hết cho một vị trí mong muốn và định hướng,
eee
yx φ,,. Chúng tôi có một phương pháp hai bước. Đầu tiên, chúng ta tìm thấy vị trí của cổ tay, điểm B, từ
e ee
yx φ,,. Sau đó, chúng tôi tìm thấy
2 1, q
q từ vị trí cổ tay. Góc
3
θ có thể được xác định ngay
từ vị trí cổ tay.

Kết quả (Việt) 3:

Vụ máy bay 4.2 xét ba mức độ tự do tay đồ 4.1.1 một lần nữa chứng minh.Để giải quyết nó.Vấn đề động lực học ngược, động 4.2.1 đọc lại cấu hình.Vấn đề làTìm 3 góc khớp3 2 1, θ θ θ cuối thiết bị cần thiết để thực hiện được vị trí và hướng.E E EY x φ,.Chúng ta có cách hai bước.Đầu tiên, chúng ta đã tìm ra vị trí của cổ tay, điểm B, từE E EY x φ,.Sau đó chúng tôi tìm thấy2 - 1, θθ từ vị trí của cổ tay.GócBaCó thể ngay lập tức xác định θTừ vị trí khớp cổ tay.