The closed-loop frequency responses

The closed-loop frequency responses of the two axes are
plotted in Fig. 9. The PPF controller in the damping loop
reduces the resonant peak by 22.1 dB. Together with the
integral controller with a gain of Kix = 700, the achievable
closed-loop bandwidth is 165 Hz. The gain and phase margins
are 7.24 dB and 80.2◦, respectively. For comparison, in a closed-loop system without the damping loop, but with an
integrator, the highest closed-loop bandwidth obtainable is
only 16 Hz. The tracking bandwidth is increased tenfold with
the implementation of the proposed PPF controller. For the
slow axis, where a smaller closed-loop bandwidth is acceptable,
the measured bandwidth is 18 Hz with gain and phase
margins of 27.2 dB and 87.1◦ respectively. This bandwidth is
sufficient for tracking a slow ramp reference input.

Kết quả (Việt) 1:

Các phản ứng tần số kín của hai trụcâm mưu trong hình 9. Bộ điều khiển PPF trong vòng lặp dampinglàm giảm đỉnh cộng hưởng bởi 22,1 dB. Cùng với cácCác điều khiển không thể tách rời với một tăng Kix = 700, sự thành côngbăng thông kín là 165 Hz. Lợi nhuận đạt được và giai đoạnlà 7,24 dB và 80.2◦, tương ứng. Để so sánh, trong một vòng lặp đóng cửa hệ thống mà không có vòng lặp damping, nhưng với mộtnhà tích hợp, băng thông kín cao nhất có thể đạt được làchỉ 16 Hz. Băng thông theo dõi được tăng lên mười lần vớiviệc thực hiện của bộ điều khiển PPF được đề xuất. Cho cáctrục chậm, nơi một băng thông nhỏ hơn kín là chấp nhận được,đo băng thông là 18 Hz với lợi và giai đoạnlợi nhuận của 27,2 dB và 87.1◦ tương ứng. Băng thông này làđủ để theo dõi một tham chiếu chậm đoạn đường nối đầu vào.

Kết quả (Việt) 2:

Các phản ứng tần số vòng kín của hai trục được
vẽ trong hình. 9. Bộ điều khiển PPF trong vòng lặp giảm xóc
làm giảm đỉnh cộng hưởng 22,1 dB. Cùng với các
bộ điều khiển tích hợp với mức tăng của Kix = 700, các đạt được
băng thông vòng kín là 165 Hz. Việc đạt được và giai đoạn lề
là 7,24 dB và 80.2◦, tương ứng. Để so sánh, trong một hệ thống khép kín mà không có sự lặp giảm xóc, nhưng với một
tích hợp, băng thông vòng kín cao nhất có thể đạt được là
chỉ có 16 Hz. Băng thông theo dõi được tăng lên gấp mười lần với
việc thực hiện các điều khiển PPF đề xuất. Đối với các
trục chậm, nơi một băng kín nhỏ hơn là chấp nhận được,
băng thông đo là 18 Hz với đạt được và giai đoạn
lề 27,2 dB và 87.1◦ tương ứng. Băng thông này là
đủ để theo dõi một đoạn đường nối đầu vào tham chiếu chậm.