Robustness against collisions is an

Robustness against collisions is an additional concern in real-world situations. Normally, as each robot only covers the path along its own tree, Theorem 5.1.2 guarantees that no collisions take place. This separation between the paths of different robots decreases the chance of collisions. In practice, localization, movement errors, and the way the grid is constructed may cause the robot to move away from its assigned path, and thus risk collision. We utilized our bumps sensors to cope with this problem as they are often used as a key signal in vacuum-cleaning robots. Our heuristic is to simply respond to a bump by moving back a little, waiting for a random (short) period of time and trying again. If bumps occur three times in a row in the same location, the location is marked as a bound or obstacle. A more complicated solution which requires more communication is to coordinate between the robots that have adjacent tree edges when a collision is likely to occur.

Kết quả (Việt) 1:

Mạnh mẽ chống lại va chạm là một chủ đề bổ sung trong các tình huống thực tế. Thông thường, như mỗi robot chỉ bao gồm đường dẫn cùng cây của riêng mình, định lý 5.1.2 đảm bảo rằng không có va chạm xảy ra. Ly thân này giữa các đường dẫn robot khác nhau làm giảm cơ hội của va chạm. Trong thực tế, địa phương hoá, phong trào lỗi, và cách lưới điện được xây dựng có thể gây ra robot để di chuyển ra khỏi con đường của nó được chỉ định, và do đó có nguy cơ va chạm. Chúng tôi sử dụng cảm biến va chạm của chúng tôi để đối phó với vấn đề này vì họ thường được sử dụng như là một tín hiệu quan trọng trong việc làm sạch chân không robot. Heuristic của chúng tôi là để chỉ đơn giản là đối phó với một vết sưng bởi di chuyển trở lại một chút, chờ đợi một khoảng thời gian ngẫu nhiên (ngắn) và thử lại. Nếu va chạm xảy ra ba lần liên tiếp trong cùng một vị trí, vị trí được đánh dấu là một ràng buộc hoặc trở ngại. Một giải pháp phức tạp hơn mà yêu cầu thêm thông tin liên lạc là phối hợp giữa các robot có cây liền kề cạnh khi va chạm một là khả năng xảy ra.

Kết quả (Việt) 2:

Mạnh mẽ chống lại va chạm là một mối quan tâm bổ sung trong các tình huống thực tế. Thông thường, mỗi robot chỉ bao gồm các con đường dọc theo cây của riêng mình, Định lý 5.1.2 đảm bảo rằng không có va chạm xảy ra. Sự tách biệt giữa các đường nét của robot khác nhau làm giảm cơ hội va chạm. Trong thực tế, nội địa hóa, lỗi cử động, và cách lưới điện được xây dựng có thể gây ra các robot di chuyển ra khỏi con đường được giao, và do đó nguy cơ va chạm. Chúng tôi sử dụng bộ cảm biến va chạm của chúng tôi để đối phó với vấn đề này là chúng thường được sử dụng như là một tín hiệu quan trọng trong robot hút bụi làm sạch. Heuristic, chúng tôi chỉ đơn giản là đáp ứng với một vết sưng bằng cách di chuyển trở lại một chút, chờ đợi một cách ngẫu nhiên (ngắn) khoảng thời gian và cố gắng một lần nữa. Nếu va chạm xảy ra ba lần liên tiếp trong cùng một vị trí, địa điểm được đánh dấu là một ràng buộc hoặc cản trở. Một giải pháp phức tạp hơn đòi hỏi phải giao tiếp nhiều hơn là phối hợp giữa các robot có cạnh cây kề bên khi một vụ va chạm có thể xảy ra.