Mặt khác, lực f giỏ hàng, tuyến tính có nguồn gốc từ mô-men xoắn của động cơ. Do đó, các phương trình liên quan là: hơn nữa, phương pháp sử dụng LQR, linearization các phương trình phi tuyến phải được thực hiện. Sử dụng các phương pháp linearization, phương trình linearized không gian trạng thái của hệ thống thu được là:
đang được dịch, vui lòng đợi..