Nowadays, the welding robots become

Nowadays, the welding robots become widely used in the tasks which are harmful and dangerous for the welders. A good welding robot used in welding application can generates the perfect movements at a certain travel speed and reference welding angle of torch, which can produce a consistent weld penetration and weld strength. In practice, some various robotic welding systems have been developed recently. Kim, et al. (2000) developed a three dimensional laser vision system for an intelligent shipyard welding robot to detect the welding position and to recognize the 3D shape of the welding environments. Jeon, et al. (2002) presented the seam tracking and motion control of a two-wheeled welding mobile robot for lattice welding. The control is separated into three driving motions: straight locomotion, turning locomotion, and torch slider control. Ngo, et al. (2006) proposed a sliding mode control of two wheeled welding mobile robot for tracking a smooth-curved path.
As we know, the welding mobile robot (WMR) is more simple system than WMM. But its welding point has three degree of freedom (d.o.f.) which is under condition of nonholonomic system of a two-wheeled mobile platform. For this reason, the WMR cannot eliminate its tracking errors and satisfies the welding condition as the same time. It only achieves the welding condition when its tracking errors are zero.

Kết quả (Việt) 1:

Ngày nay, các robot Hàn trở thành sử dụng rộng rãi trong các nhiệm vụ đó là có hại và nguy hiểm cho các thợ hàn. Một robot Hàn tốt được sử dụng trong Hàn ứng dụng có thể tạo ra những chuyển động hoàn hảo nhất định tốc độ du lịch và tham chiếu hàn các góc độ của đèn pin, có thể sản xuất một sự thâm nhập nhất quán Hàn và Hàn mạnh. Trong thực tế, một số hệ thống Robot hàn khác nhau đã được phát triển mới. Kim, et al. (2000) đã phát triển một hệ thống tầm nhìn ba chiều laser cho một nhà máy đóng tàu thông minh robot để phát hiện vị trí Hàn và nhận biết hình dạng 3D của môi trường hàn hàn. Jeon, et al. (2002) trình bày mối nối theo dõi và chuyển động kiểm soát của một hai bánh hàn điện thoại di động robot cho lưới hàn. Điều khiển được tách ra thành 3 lái xe chuyển động: chuyển động thẳng, vận chuyển và ngọn đuốc trượt điều khiển. Ngo, et al. (2006) đã đề xuất một điều khiển chế độ trượt của hai bánh xe hàn điện thoại di động robot cho theo dõi một đường cong mịn.Như chúng ta đã biết, điện thoại di động robot Hàn (WMR) là hệ thống đơn giản hơn so với WMM. Nhưng điểm hàn của nó có ba mức độ tự do (d.o.f.) là điều kiện của hệ thống nonholonomic của nền tảng di động hai bánh. Vì lý do này, WMR không thể loại bỏ các lỗi của nó theo dõi và thỏa mãn điều kiện Hàn như cùng một lúc. Nó chỉ đạt được điều kiện Hàn khi theo dõi lỗi của nó là 0.

Kết quả (Việt) 2:

Ngày nay, các robot hàn trở thành sử dụng rộng rãi trong các nhiệm vụ đó là có hại và nguy hiểm cho thợ hàn. Một robot hàn tốt được sử dụng trong ứng dụng hàn lon tạo ra các chuyển động hoàn hảo ở một góc hàn tốc độ đi lại và tham khảo nhất định của ngọn đuốc, có thể sản xuất một sự thâm nhập hàn phù hợp và sức mạnh hàn. Trong thực tế, một số hệ thống hàn robot khác nhau đã được phát triển gần đây. Kim, et al. (2000) đã phát triển một hệ thống thị giác chiều laser ba cho một nhà máy đóng tàu thông minh robot để phát hiện các vị trí hàn và để nhận ra hình dạng 3D của môi trường hàn hàn. Jeon, et al. (2002) được trình bày theo dõi đường may và chuyển động kiểm soát của một robot di động hàn hai bánh cho hàn lưới. Việc kiểm soát được tách thành ba chuyển động lái xe: vận động thẳng, chuyển vận, và kiểm soát ngọn đuốc trượt. Ngô, et al. (2006) đề xuất một chế độ kiểm soát trượt của hai bánh xe robot hàn di động để theo dõi một con đường trơn cong.
Như chúng ta biết, các robot di động hàn (WMR) là hệ thống đơn giản hơn WMM. Nhưng điểm hàn của nó có ba mức độ tự do (DOF) là trong điều kiện của hệ thống nonholonomic của một nền tảng di động hai bánh. Vì lý do này, WMR không thể loại bỏ các lỗi theo dõi và đáp ứng các điều kiện hàn như cùng một lúc. Nó chỉ đạt điều kiện hàn khi lỗi theo dõi của nó bằng không.