To face the sensor-based coverage p

To face the sensor-based coverage problem, Acar and Choset gave a method to detect the critical points of a Morse-based boustrophedon decomposition on-line using range sensor information. Furthermore, they presented an algorithm that ensures to encounter all the critical points while performing coverage [31,36]. To detect the critical points, they use an omni-directional range sensor to look for points where the surface normals ∇m(x) of obstacles and the sweep direction are parallel. Given a robot located at point x, let c0 be the closest point to x on the surface of obstacle Ci:

Kết quả (Việt) 1:

Phải đối mặt với vấn đề cảm biến dựa trên phạm vi bảo hiểm, Acar và Choset đã đưa ra một phương pháp để phát hiện các điểm quan trọng của một phân hủy Morse-dựa boustrophedon trực tuyến bằng cách sử dụng bộ cảm biến phân tán thông tin. Hơn nữa, họ trình bày một thuật toán mà đảm bảo để gặp tất cả các điểm quan trọng trong khi thực hiện bảo hiểm [31,36]. Để phát hiện các điểm quan trọng, họ sử dụng một cảm biến omni-directional tầm nhìn cho điểm nơi ∇m(x) normals bề mặt của những trở ngại và chỉ đạo góc được song song. Cho một robot nằm tại điểm x, để cho c0 là điểm gần nhất để x trên bề mặt của trở ngại Ci:

Kết quả (Việt) 2:

Để đối mặt với những vấn đề bảo hiểm dựa trên cảm biến, Acar và Choset đã đưa ra một phương pháp để phát hiện các điểm trọng yếu của một boustrophedon phân hủy Morse-dựa trên dòng thông tin bằng cách sử dụng cảm biến tầm. Hơn nữa, họ trình bày một thuật toán đảm bảo đến gặp tất cả các điểm trọng yếu trong khi thi hành bảo hiểm [31,36]. Để phát hiện những điểm quan trọng, họ sử dụng một cảm biến tầm omni-directional để tìm kiếm điểm mà tuyến bề mặt ∇m (x) của những trở ngại và hướng quét là song song. Với một robot đặt tại điểm x, chúng ta hãy c0 là điểm gần nhất với x trên bề mặt của vật cản Ci: