8 PD kiểm soát với mong muốn các lực hấp dẫn bồi thườngnơi mà chúng tôi sử dụng một lần nữa ofεin định nghĩa (8,27) và bất động sản 4.1, tức là β q ≥ λMax{M(q)} ˙ q≥M (q) ˙ q.Từ bất đẳng thức (8.29), (8,30) và (8.31), thời gian derivative˙ V (˜ q, ˙ q)ở (8.28) làm giảm đến
đang được dịch, vui lòng đợi..