9.6 ConclusionsThe control strategy

9.6 Conclusions
The control strategy presented in this chapter brings the state of the
planar PPR manipulator to the origin. The control strategy is based on
an energy approach and the passivity properties of the system. A Lyapunov
function is obtained using the total energy of the system. The
analysis is carried out using LaSalle's invariance theorem. In contrast to
the works of [8] and [88] in which they consider the control of the system
without excitation of its elastic mode, we have proposed a stabilizing
control law using the elastic energy. Indeed, our main interest was to
extend the previous works [18, 21, 24, 59] to this underactuated manipulator,
which possesses four degrees of freedom and three control inputs.
We can notice that the passivity properties are essential in establishing
the contral law. In the above previous works, the systems were controlled
with only one control input. This particular system proves that
our approach can be extended to some underactuated systems having
several control inputs.

Kết quả (Việt) 1:

9.6 kết luậnChiến lược kiểm soát được trình bày trong chương này mang lại cho nhà nước của cácplanar PPR manipulator nguồn gốc. Chiến lược kiểm soát dựa trênmột cách tiếp cận năng lượng và các thuộc tính thụ động của hệ thống. Một Lyapunovchức năng thu được bằng cách sử dụng tổng số năng lượng của hệ thống. Cácphân tích được thực hiện bằng cách sử dụng LaSalle của định lý. Ngược vớiCác tác phẩm của [8] và [88] trong mà họ xem xét việc kiểm soát của hệ thốngNếu không có sự kích thích của chế độ đàn hồi của nó, chúng tôi đã đề xuất một ổn địnhkiểm soát luật sử dụng năng lượng đàn hồi. Thật vậy, chúng tôi quan tâm đến chính làmở rộng các công trình trước đó [18, 21, 24, 59] để này manipulator underactuated,mà có bốn mức độ tự do và ba điều khiển đầu vào.Chúng tôi có thể nhận thấy rằng đặc tính thụ động là rất cần thiết trong việc thiết lậpluật pháp contral. Trong các tác phẩm trước đó ở trên, các hệ thống đã được kiểm soátvới chỉ một điều khiển đầu vào. Hệ thống cụ thể này chứng minh rằngphương pháp tiếp cận của chúng tôi có thể được mở rộng cho một số hệ thống underactuated cómột số điều khiển đầu vào.

Kết quả (Việt) 2:

9.6 Kết luận
Các chiến lược kiểm soát được trình bày trong chương này mang lại trạng thái của
phẳng PPR thao túng về nguồn gốc. Các chiến lược kiểm soát được dựa trên
một phương pháp tiếp cận năng lượng và các tính chất thụ động của hệ thống. Một Lyapunov
chức năng thu được bằng tổng năng lượng của hệ thống. Các
phân tích được thực hiện bằng cách sử lý bất biến LaSalle của. Ngược lại với
các tác phẩm của [8] và [88], trong đó họ xem xét sự kiểm soát của hệ thống
mà không cần kích thích của chế độ đàn hồi của nó, chúng tôi đã đề xuất một ổn định
luật điều khiển bằng cách sử dụng năng lượng đàn hồi. Thật vậy, quan tâm chính của chúng tôi là
mở rộng các công trình trước đó [18, 21, 24, 59] để thao túng underactuated này,
trong đó sở hữu bốn bậc tự do và ba đầu vào điều khiển.
Chúng ta có thể nhận thấy rằng tính chất thụ động là rất cần thiết trong việc xây dựng
pháp luật contral . Trong các tác phẩm trước đó ở trên, hệ thống này được điều khiển
chỉ với một đầu vào điều khiển. Hệ thống cụ thể Điều này chứng minh rằng
cách tiếp cận của chúng tôi có thể được mở rộng đến một số hệ thống underactuated có
một số đầu vào kiểm soát.