Grid-based methods use a representa

Grid-based methods use a representation of the environment decomposed into a collection of uniform grid cells. This grid representation was first proposed by Moravec and Elfes [49] to map an indoor environment using a sonar ring mounted on a mobile robot. In this representation, each grid cell has an associated value stating whether an obstacle is present or if it is rather free space. The value can be either binary or a probability [50]. Typically, each grid cell is a square, but also different grid cell shapes can be used, such as triangles. As grid representations only approximate the shape of the target region and its obstacles, Choset classified grid-based methods as approximate cellular decompositions [20]. As a result of this approximate representation, most grid-based methods are ‘‘resolution-complete’’, that is, their completeness depends on the resolution of the grid map. Fig. 19 shows an example grid map.

Kết quả (Việt) 1:

Lưới dựa trên phương pháp sử dụng một đại diện của môi trường bị phân hủy thành một bộ sưu tập của các tế bào đồng phục lưới. Đại diện mạng lưới này lần đầu tiên đề xuất bởi Moravec và Elfes [49] để bản đồ môi trường trong nhà bằng cách sử dụng một vòng sonar gắn trên một robot điện thoại di động. Ở đại diện này, mỗi tế bào mạng lưới có giá trị liên kết nêu rõ cho dù một trở ngại có mặt hoặc nếu nó là khá trống. Giá trị có thể là nhị phân hoặc một xác suất [50]. Thông thường, mỗi tế bào mạng lưới là một hình vuông, nhưng cũng khác nhau lưới di động hình dạng có thể được sử dụng, chẳng hạn như hình tam giác. Như lưới đại diện chỉ gần đúng hình dạng của khu vực mục tiêu và các chướng ngại vật, Choset phân loại lưới dựa trên phương pháp gần đúng di động decompositions [20]. Là kết quả của này đại diện gần đúng, hầu hết các phương pháp dựa trên lưới được '' độ phân giải hoàn thành '', có nghĩa là, đầy đủ của họ phụ thuộc vào độ phân giải của bản đồ lưới. Hình 19 cho thấy một bản đồ lưới ví dụ.

Kết quả (Việt) 2:

Phương pháp dựa trên lưới điện sử dụng một đại diện của môi trường chia ra thành một tập hợp các ô lưới thống nhất. Đại diện lưới này lần đầu tiên được đề xuất bởi Moravec và Elfes [49] để ánh xạ một môi trường trong nhà bằng cách sử dụng một chiếc nhẫn sonar gắn trên một robot di động. Trong đại diện này, mỗi ô lưới có một giá trị kết nêu rõ liệu một trở ngại là hiện tại hoặc nếu nó là khá không gian miễn phí. Các giá trị có thể là nhị phân hoặc một xác suất [50]. Thông thường, mỗi ô lưới là một hình vuông, nhưng hình dạng ô lưới khác nhau cũng có thể được sử dụng, chẳng hạn như hình tam giác. Là đại diện lưới chỉ gần đúng hình dạng của các vùng mục tiêu và những trở ngại của nó, Choset phân loại các phương pháp dựa trên lưới điện như phân tách tế bào gần đúng [20]. Như một kết quả của đại diện gần đúng này, hầu hết các phương pháp dựa trên lưới điện được '' độ phân giải đầy đủ '', đó là, tính đầy đủ của họ phụ thuộc vào độ phân giải của bản đồ lưới. Hình. 19 cho thấy một ví dụ bản đồ lưới.