For odometry-based localization the

For odometry-based localization the kinematic model of the wheelchair is established as shown in Fig. 2 below. Two big filled rectangles present the two wheels driven by motor and two small blank rectangles present the two front castor wheels, L is the distance between two driven wheels, R is the wheel radius, Ow is the center of the axis of the driven wheels and the origin of wheelchair coordinates frame {Ow ,Xw ,Yw}. The configuration of the wheelchair is represented on the world space coordinates frame {O,X,Y} by a set of three parameters {x, y, θ} also known as the pose where (x, y) is the position of Ow with respect to the world frame {O,X,Y}. Finally, θ is the angle between the wheelchair orientation vector Ow Xw and the world frame axis OX.

Kết quả (Việt) 1:

Odometry dựa trên tìm kiếm các mô hình động của xe lăn được thiết lập như minh hoạ trong hình 2 bên dưới. Hai hình chữ nhật điền lớn trình bày hai bánh xe lái xe của động cơ và hai hình chữ nhật trống nhỏ trình bày hai bánh xe trước castor, L là khoảng cách giữa hai bánh xe điều khiển, R là bán kính bánh xe, Ow là trung tâm của trục bánh xe điều khiển và nguồn gốc của xe lăn tọa độ khung {Ow, Xw, Yw}. Cấu hình của xe lăn được đại diện trên thế giới space tọa độ khung {O, X, Y} bởi một tập hợp của ba tham số {x, y, θ} còn được gọi là tư thế mà (x, y) là vị trí của Ow đối với thế giới khung {O, X, Y}. Cuối cùng, θ là góc giữa các xe lăn hướng vector Ow Xw và thế giới khung trục OX.

Kết quả (Việt) 2:

Đối nội địa hóa odometry dựa trên mô hình động học của chiếc xe lăn được thiết lập như hình. 2 dưới đây. Hai hình chữ nhật đầy lớn trình bày hai bánh xe điều khiển bởi động cơ và hai hình chữ nhật trống nhỏ trình bày hai bánh xe thầu dầu trước, L là khoảng cách giữa hai bánh xe điều khiển, R là bán kính bánh xe, Ow là trung tâm của các trục của bánh xe điều khiển và nguồn gốc của chiếc xe lăn phối khung {Ow, XW, Yw}. Cấu hình của chiếc xe lăn được biểu diễn trên không gian thế giới phối khung {O, X, Y} bởi một bộ ba thông số {x, y, θ} còn được gọi là tư thế đó (x, y) là vị trí của Ow với đối với khung thế giới {O, X, Y}. Cuối cùng, θ là góc giữa vector định hướng xe lăn Ow XW và trục khung thế giới OX.