in general, the trajectory planning

in general, the trajectory planning methods proposed in the
joint space can be applied also in the Cartesian space
 consider independently each component of the task vector (i.e., a
position or an angle of a minimal representation of orientation)
 however, when planning a trajectory for the three
orientation angles, the resulting global motion cannot be
intuitively visualized in advance
 if possible, we still prefer to plan Cartesian trajectories
separately for position and orientation
 the number of knots to be interpolated in the Cartesian
space is typically low (e.g., 2 knots for a PTP motion, 3 if a
“via point” is added) ⇒ use simple interpolating paths, such
as straight lines, arc of circles, …

Kết quả (Việt) 1:

nói chung, quỹ đạo kế hoạch phương pháp đề xuất trong cácspace chung có thể được áp dụng cũng trong không gian Descartes xem xét một cách độc lập mỗi thành phần của vector công việc (tức là, mộtvị trí hoặc một góc của một đại diện tối thiểu của định hướng) Tuy nhiên, khi lập kế hoạch một quỹ đạo cho bagóc độ định hướng, sự chuyển động toàn cầu kết quả không thểtrực giác hình dung trước Nếu có thể, chúng tôi vẫn thích kế hoạch Descartes hnămmột cách riêng biệt cho vị trí và định hướng số hải lý một giờ để được interpolated trong các Descarteschỗ thường thấp (ví dụ như, 2 knots cho một chuyển động PTP, 3 nếu một"thông qua điểm" được thêm vào) ⇒ sử dụng đường dẫn interpolating đơn giản, như vậynhư là đường thẳng, vòng cung vòng tròn,...

Kết quả (Việt) 2:

nói chung, các phương pháp lập kế hoạch quỹ đạo đề xuất trong các
không gian chung có thể được áp dụng cũng trong không gian Descartes
 xem xét độc lập mỗi thành phần của vector nhiệm vụ (ví dụ, một
vị trí hoặc một góc của một đại diện tối thiểu của các định hướng)
 Tuy nhiên, khi lên kế hoạch quỹ đạo cho ba
góc định hướng, chuyển động toàn cầu kết quả có thể không được
trực quan hình dung trước
 nếu có thể, chúng tôi vẫn thích để lập kế hoạch quỹ đạo Descartes
riêng cho vị trí và hướng
 số lượng hải lý được nội suy trong Descartes
không gian thường là thấp (ví dụ: , 2 hải lý cho một chuyển động PTP, 3 nếu một
"thông qua điểm" được thêm vào) ⇒ sử dụng đường dẫn nội suy đơn giản, chẳng hạn
như đường thẳng, cung tròn, ...