Hiệu suất kết hợp của giới thiệu tóm tắt giảm mạnh cho vòng quay trong máy bay của hơn một vài độ. ORB đề xuất một phương pháp để chỉ đạo tóm tắt theo định hướng của các keypoints. Đối với bất kỳ bộ tính năng của n kiểm tra nhị phân tại địa chỉ (xi, Yi), chúng ta cần 2 x n ma trận:
đang được dịch, vui lòng đợi..
