For future work, we recommend testi

For future work, we recommend testing the Gain Scheduled PD controller in load drop applications and actuators failure conditions and compare it to the three other controllers. Also, changing the Gain Scheduled PD to have the switching to be a function of the error and its derivative instead of the desired nal value. This might enhance its performance in following a varying trajectory. One valuable addition would be the robustication of the developed control techniques against wind as this is a common problem with quadrotors control and our simulation results showed a huge degradation of the performance of the controllers when the system was exposed to wind. Moreover, in our work it was assumed that all the model parameters are known accurately without any uncertainties, which is not the case in reality, thus, developing adaptive control algorithms to count for the system uncertainties would enhance the performance of the quadrotor when operating in a real environment. Adding an integral action to the developed Backstepping controller will lead to the formulation of an adaptive control algorithm robust to system uncertainties. More-over, sensors were assumed to be perfect which is not the case in reality, sensors modeling and noise need to be taken into consideration and checking the eect on system stability under the eect of the developed controllers. Last but not least, implementing the developed control techniques on a real quadrotor hardware to give a more fair comparison between their performances.

Kết quả (Việt) 1:

Cho công việc trong tương lai, chúng tôi khuyên bạn nên thử nghiệm điều khiển được lên kế hoạch PD trong thả các ứng dụng và thiết bị thi hành thất bại điều kiện tải và so sánh nó với bộ ba điều khiển khác. Ngoài ra, việc thay đổi được dự kiến PD đã chuyển sang là một chức năng của các lỗi và đạo hàm của nó thay vì các giá trị mong muốn nal. Điều này có thể nâng cao hiệu quả của nó trong theo một quỹ đạo khác nhau. Một trong những bổ sung có giá trị sẽ là cation robusti của các kỹ thuật phát triển kiểm soát chống lại gió như đây là một vấn đề phổ biến với quadrotors kiểm soát và kết quả mô phỏng của chúng tôi cho thấy một sự suy thoái lớn trong hiệu suất của các bộ điều khiển khi hệ thống đã được tiếp xúc với gió. Hơn nữa, trong công việc của nó giả định rằng tất cả các thông số mô hình được biết đến một cách chính xác mà không có bất kỳ sự không chắc chắn, mà không phải là trường hợp trong thực tế, do đó, phát triển các thuật toán điều khiển thích nghi để đếm cho sự không chắc chắn hệ thống sẽ nâng cao hiệu suất của quadrotor trong khi hoạt động trong một môi trường thực tế. Thêm một hành động không thể thiếu cho các bộ điều khiển Backstepping phát triển sẽ dẫn đến việc xây dựng một giải thuật điều khiển thích nghi mạnh mẽ để hệ thống bất trắc. More-over, cảm biến đã được giả định là hoàn hảo mà không phải là trường hợp trong thực tế, cảm biến mô hình và tiếng ồn cần phải được đưa vào xem xét và kiểm tra e ect vào hệ thống ổn định theo e ect của bộ điều khiển phát triển. Cuối cùng nhưng không kém, việc thực hiện các kỹ thuật phát triển kiểm soát trên một phần cứng thực sự quadrotor để cung cấp cho một so sánh công bằng hơn giữa các chương trình biểu diễn của họ.

Kết quả (Việt) 2:

Đối với công việc trong tương lai, chúng tôi khuyên bạn nên kiểm tra Gain theo lịch trình điều khiển PD trong các ứng dụng giảm tải và cơ cấu chấp hành điều kiện thất bại và so sánh nó với ba bộ điều khiển khác. Ngoài ra, việc thay đổi lịch trình Gain PD có các chuyển mạch là một chức năng của các lỗi và dẫn xuất của nó thay vì giá trị nal mong muốn. Điều này có thể nâng cao hiệu quả của nó trong việc theo một quỹ đạo khác nhau. Một bổ sung có giá trị sẽ là cation robusti của kỹ thuật kiểm soát phát triển chống lại gió vì đây là một vấn đề thường gặp với kiểm soát quadrotors và kết quả mô phỏng của chúng tôi cho thấy một sự suy thoái lớn về hiệu suất của các bộ điều khiển khi hệ thống đã được tiếp xúc với gió. Hơn nữa, trong công việc của chúng tôi nó đã được giả định rằng tất cả các thông số mô hình được biết một cách chính xác mà không cần bất cứ sự không chắc chắn, đó không phải là trường hợp trong thực tế, do đó, việc phát triển các thuật toán điều khiển thích nghi để đếm cho sự không chắc chắn hệ thống sẽ nâng cao hiệu suất của quadrotor khi hoạt động trong một môi trường thực tế. Thêm một hành động không thể thiếu cho bộ điều khiển Backstepping phát triển sẽ dẫn đến việc xây dựng một thuật toán điều khiển thích nghi mạnh mẽ đến sự không chắc chắn của hệ thống. Hơn-hơn, cảm biến được cho là hoàn hảo mà không phải là trường hợp trong thực tế, cảm biến mô hình và tiếng ồn cần phải được xem xét và kiểm tra e? Ect về sự ổn định hệ thống theo e? Vv của các bộ điều khiển phát triển. Cuối cùng nhưng không kém, thực hiện các kỹ thuật kiểm soát phát triển trên một phần cứng quadrotor thực để cung cấp cho một so sánh công bằng hơn giữa các màn trình diễn của họ.