This paper proposes an analytical s

This paper proposes an analytical solution for a 5-DOF manipulator to follow a given trajectory while keeping the
orientation of one axis in the end-effector frame. The forward kinematics and inverse kinematics for a 5-DOF manipulator are
analyzed systemically. The singular problem is discussed after the forward kinematics is provided. For any given reachable
position and orientation of the end-effector, the derived inverse kinematics will provide an accurate solution. In other words,
there exists no singular problem for the 5-DOF manipulator, which has wide application areas such as welding, spraying,
and painting. Experiment results verify the effectiveness of the methods developed in this paper.

Kết quả (Việt) 1:

Bài báo này đề xuất một giải pháp phân tích cho một 5-DOF manipulator để làm theo một quỹ đạo nhất định trong khi giữ cácđịnh hướng của một trục trong khung cuối-effector. Chuyển động học chuyển tiếp và inverse kinematics cho một 5-DOF manipulatorphân tích quan. Vấn đề số ít được thảo luận sau khi chuyển tiếp chuyển động học được cung cấp. Cho bất kỳ được thể truy cậpvị trí và hướng của cuối-effector, inverse kinematics dịch sẽ cung cấp một giải pháp chính xác. Nói cách khác,có tồn tại không có vấn đề ít nhất 5-DOF manipulator, trong đó có ứng dụng rộng rãi các lĩnh vực như Hàn, phun,và bức tranh. Kết quả thử nghiệm xác minh tính hiệu quả của phương pháp phát triển trong bài báo này.

Kết quả (Việt) 2:

Bài báo này đề xuất một giải pháp phân tích cho một tay máy 5 DOF để theo một quỹ đạo nhất định trong khi vẫn giữ
định hướng của một trục trong khung cuối effector. Các chuyển động về phía trước và chuyển động đảo ngược cho một tay máy 5 DOF được
phân tích một cách hệ thống. Các vấn đề ít được thảo luận sau khi chuyển động về phía trước được cung cấp. Đối với bất kỳ thể truy cập được
vị trí và hướng của end-effector, các chuyển động đảo ngược nguồn gốc sẽ cung cấp một giải pháp chính xác. Nói cách khác,
có tồn tại không có vấn đề ít cho các tay máy 5-Sở Tài chính, trong đó có ứng dụng rộng rãi các lĩnh vực như hàn, phun thuốc,
và hội họa. Kết quả thí nghiệm xác minh tính hiệu quả của các phương pháp phát triển trong bài viết này.