D. MobilityIoT applications involve

D. Mobility
IoT applications involve mobile devices that collect information on the environment, or cooperate with each other, which leads to the design and implementation of robotic and automation systems.
Undergone vs Controlled Mobility: There exist several types of mobility: undergone or controlled mobility. We refer to undergone mobility for a device which is embedded on an object/person that cannot be controlled by the device itself. Such undergone mobility can be either non predictive, in the case of human or animal carriers, or predictive, for example if the devices are carried by public transport, like a bus, which has a predefined journey that can be known. While mobility offers larger possibilities in terms of applications, handling such a feature and providing adequate support for controlling an experiment and exploiting results is a real challenge. Some testbeds have introduced undergone mobility, predictive or not [1], [2]. Some others provide controlled mobility [3], which implies additional constraints for locating and charging.
Autonomous charging & localisation: Because of the mobility, potential collisions may happen, causing damages to the hardware and interrupting a running experiment prematurely. Therefore, the testbed should autonomously run, with a remote access provided to users that allow them to perform experimentation without compromising the safety of the hardware and thus the continuity of the experiment. This leads to several material constraints: the robot should be self-rechargeable (and empowers the embedded device at the same time) and able to locate and reach the charging system. Thus, mobility requires autonomous localisation and path planning with obstacles avoidance. Therefore, an accurate positioning mechanism is
needed to overcome these issues. Section III-C describes some existing localisation solutions.
Software management & tools: An essential requirement for IoT testbeds is to ease the implementation of scenarios, and the interactions with the hardware. For robot control, there are several drivers and frameworks that provide services, hardware abstraction, low-level device control, and so on. Some testbeds use these control interfaces, some others have developed their own middleware. Testbeds should provide various mobility models that are ready-made and possibly customizable. Finally, it is paramount, when conducting experiments including mobile devices, to dispose of visualisation tools that display the running experiment state, but also past experiment configurations, like the paths the mobile devices had actually followed, and to ensure repeatability

Kết quả (Việt) 1:

D. tính di độngIoT ứng dụng liên quan đến thiết bị di động thu thập thông tin về môi trường, hoặc hợp tác với nhau, dẫn đến việc thiết kế và thực hiện các robot và hệ thống tự động hóa.Trải qua vs kiểm soát di động: có tồn tại một số loại hình của di động: trải qua hay quản lý tính di động. Chúng tôi chỉ đến trải qua tính di động cho một thiết bị được gắn vào một đối tượng/người mà không thể được kiểm soát bởi thiết bị chính nó. Di động undergone như vậy có thể không đoán trước, trong trường hợp của chiếc tàu sân bay của con người hoặc động vật hoặc kiểu, ví dụ nếu các thiết bị được thực hiện bởi giao thông công cộng như xe buýt, nơi có một cuộc hành trình định sẵn có thể được biết đến. Trong khi di động cung cấp các khả năng lớn hơn về mặt ứng dụng, một tính năng xử lý và cung cấp hỗ trợ đầy đủ cho việc kiểm soát một thử nghiệm và khai thác các kết quả là một thách thức thật sự. Để thử nghiệm một số đã giới thiệu trải qua di động, tiên đoán hay không [1], [2]. Một số người khác cung cấp kiểm soát di động [3], các ngụ ý các hạn chế bổ sung cho định vị và sạc.Sạc tự trị & localisation: vì tính cơ động, khả năng va chạm có thể xảy ra, gây thiệt hại cho phần cứng và gián đoạn một chạy thử nghiệm quá sớm. Do đó, thử nghiệm nên autonomously chạy, với một truy cập từ xa được cung cấp cho người sử dụng mà cho phép họ thực hiện thử nghiệm mà không ảnh hưởng đến sự an toàn của phần cứng và do đó việc tiếp tục thử nghiệm. Điều này dẫn đến những hạn chế một số tài liệu: robot nên tự sạc (và trao quyền cho các thiết bị nhúng vào cùng một lúc) và có thể xác định vị trí và tiếp cận với hệ thống tính phí. Vì vậy, tính di động đòi hỏi tự trị localisation và đường quy hoạch với tránh chướng ngại vật. Do đó, một cơ chế định vị chính xác làcần thiết để khắc phục những vấn đề này. Phần III-C mô tả một số giải pháp localisation sẵn có.Phần mềm quản lý & công cụ: một yêu cầu cần thiết cho IoT để thử nghiệm là để dễ dàng thực hiện kịch bản, và sự tương tác với phần cứng. Cho robot kiểm soát, có rất nhiều các trình điều khiển và các khuôn khổ mà cung cấp dịch vụ, trừu tượng phần cứng, điều khiển thiết bị ở độ cao thấp, và như vậy. Sử dụng để thử nghiệm một số các giao diện điều khiển, một số người khác đã phát triển middleware riêng của họ. Để thử nghiệm nên cung cấp mô hình vận động khác nhau có sẵn và có thể tùy biến. Cuối cùng, nó là tối quan trọng, khi tiến hành thí nghiệm bao gồm các thiết bị di động, để xử lý các công cụ trực quan Hiển thị trạng thái thử nghiệm đang chạy, nhưng cũng qua cấu hình thử nghiệm, giống như các đường dẫn điện thoại di động đã thực sự sau đó, và để đảm bảo độ

Kết quả (Việt) 2:

D. Mobility
ứng dụng IOT liên quan đến các thiết bị di động thu thập thông tin về môi trường, hoặc hợp tác với nhau, dẫn đến việc thiết kế và thực hiện hệ thống robot và tự động hóa.
Trải qua vs Mobility kiểm soát: Có tồn tại một số loại di động: Di trải qua hoặc kiểm soát . Chúng tôi đề cập đến tính di động chịu sự thay đổi đối với một thiết bị được nhúng vào một đối tượng / người mà không thể được kiểm soát bằng các thiết bị chính nó. Di động chịu sự thay đổi này có thể là không tiên đoán, trong trường hợp của người hoặc động vật vận chuyển, hoặc tiên đoán, ví dụ nếu các thiết bị được vận chuyển bằng phương tiện công cộng, như xe buýt, trong đó có một cuộc hành trình được xác định trước có thể được biết đến. Trong khi di động cung cấp khả năng lớn hơn về các ứng dụng, xử lý một tính năng như vậy và cung cấp hỗ trợ đầy đủ cho việc kiểm soát một thử nghiệm và khai thác kết quả là một thách thức thật sự. Một số testbeds đã giới thiệu trải qua công di động, tiên đoán hay không [1], [2]. Một số khác được cung cấp điều khiển di động [3], trong đó hàm ý khó khăn thêm cho việc định vị và sạc pin.
Sạc tự trị & nội địa hóa: Do di chuyển, va chạm tiềm năng có thể xảy ra, gây thiệt hại cho phần cứng và làm gián đoạn thử nghiệm đang chạy sớm. Do đó, các thử nghiệm độc lập nên chạy, với một truy cập từ xa được cung cấp cho người sử dụng mà cho phép họ thực hiện các thí nghiệm mà không làm ảnh hưởng đến an toàn của phần cứng và do đó sự liên tục của các thí nghiệm. Điều này dẫn đến một số hạn chế vật liệu: các robot nên tự sạc (và cho phép các thiết bị nhúng cùng một lúc) và có khả năng xác định vị trí và tiếp cận với hệ thống sạc. Như vậy, tính di động đòi hỏi nội địa tự trị và đường dẫn lên kế hoạch với những trở ngại tránh. Vì vậy, một cơ chế định vị chính xác là
cần thiết để khắc phục những vấn đề này. Phần III-C mô tả một số các giải pháp nội địa hóa hiện có.
Phần mềm quản lý & các công cụ: Một yêu cầu cần thiết cho testbeds IOT là để giảm bớt việc thực hiện các kịch bản, và sự tương tác với phần cứng. Đối với điều khiển robot, có một số trình điều khiển và các khuôn khổ cung cấp dịch vụ, trừu tượng phần cứng, thiết bị kiểm soát ở mức độ thấp, và như vậy. Một số testbeds sử dụng các giao diện điều khiển, một số người khác đã phát triển trung gian của riêng mình. Testbeds nên cung cấp mô hình di động khác nhau được làm sẵn và có thể tùy biến. Cuối cùng, nó là tối quan trọng, khi tiến hành thí nghiệm bao gồm các thiết bị di động, để xử lý các công cụ trực quan hiển thị trạng thái thử nghiệm đang chạy, mà còn cấu hình thử nghiệm quá khứ, giống như những con đường các thiết bị di động đã thực sự theo sau, và để đảm bảo độ lặp lại