8 PD Control with Desired Gravity C

8 PD Control with Desired Gravity Compensation
where we used again the definition ofεin (8.27) and Property 4.1,i.e. β q ≥ λMax{M(q)}˙ q≥M(q)˙ q.
From the inequalities (8.29), (8.30) and (8.31), the time derivative˙ V(˜ q, ˙ q)
in (8.28) reduces to

Kết quả (Việt) 2:

8 PD Control với mong muốn Trọng lực bồi thường
mà chúng ta sử dụng một lần nữa các ofεin định nghĩa (8.27) và tài sản 4,1, tức là β q ≥ λMax {M (q)} ˙ q≥M (q) ˙ q.
Từ các bất đẳng thức (8.29), ( 8.30) và (8.31), thời gian phái sinh V (~ q, ˙ q)
trong (8.28) để làm giảm