Figure 6.3: LQ optimal controller e

Figure 6.3: LQ optimal controller evaluation for the case without jerk weighting. Comparison without
(grey) and with ISO weighted acceleration in the control
(dash-dotted); and decreased input weighting r
2 = r
1
=100 (dashed).
Transfer function from disturbance to suspension displacement (left) and ISO weighted suspended
mass acceleration (right).
reduced (fourth) order approximation of the original (ninth order) ISO weighting lter,
presented in Zuo and Nayfeh (2007). It is given by
and depicted in Figure 6.2. The reduced order approximation is chosen to limit the
computational complexity.
The case where the control input is governed by the suspended mass acceleration
) is considered rst. It should be noted that while, in (6.2), comfort and control
input are specied in the same criterion, this is no longer the case with the updated
comfort measure. Consequently, there are now two weights r
1
and r
2
that need to be
specied. Moreover, due to the higher level of complexity, a numerical solution of the
control problem is preferable.
The transfer functions, when using the found LQ optimal controller, are given
in Figure 6.3 for three dierent control weights (r
2
). For each solution, the comfort
weight r
1
is chosen such that the working space requirements remain the same. It
can be seen, that when the control weight is much higher than the comfort weight, the
classic skyhook controller is recovered. For decreasing control weight, the

Kết quả (Việt) 1:

Hình 6.3: Điều khiển tối ưu LQ đánh giá đối với trường hợp mà không giật nặng. So sánh mà không(xám) và ISO trọng tăng tốc trong điều khiển(gạch ngang-rải rác); và đầu vào giảm cân r2 = r1= 100 (tiêu tan).Chuyển chức năng từ xáo trộn để đình chỉ thuyên (trái) và ISO trọng bị đình chỉkhối lượng tăng tốc (bên phải).Đặt hàng giảm (thứ tư) xấp xỉ của bản gốc (chín order) ISO nặng lter,trình bày trong Zuo và Nayfeh (2007). Nó được cho bởivà depicted trong hình 6.2. Xấp xỉ giảm đơn đặt hàng được chọn để giới hạn cáctính toán phức tạp.Trường hợp nơi đầu kiểm soát được quản lý bởi sự tăng tốc đại chúng bị đình chỉ) được coi là rst. Nó cần ghi nhận trong khi đó, ở (6.2), thoải mái và kiểm soátđầu vào là speci ed tại tiêu chí tương tự, điều này không còn là trường hợp với các Cập Nhậtđo lường sự thoải mái. Do đó, hiện nay có hai trọng r1và r2mà cần phảispeci ed. Hơn nữa, do ở mức cao hơn sự phức tạp, một số giải pháp của cácvấn đề kiểm soát là thích hợp hơn.Chức năng chuyển tiếp, khi sử dụng bộ điều khiển tối ưu hàng LQ, được đưa ratrong hình 6.3 cho ba di tiểu kiểm soát trọng lượng (r2). Đối với mỗi giải pháp, sự tiện nghitrọng lượng r1lựa chọn như vậy mà làm việc chứa cần thiết vẫn như cũ. Nócó thể nhìn thấy, mà đến khi kiểm soát trọng lượng là cao hơn nhiều so với trọng lượng thoải mái, cácbộ điều khiển cổ điển skyhook bị thu hồi. Để giảm trọng lượng kiểm soát, các

Kết quả (Việt) 2:

Hình 6.3: LQ đánh giá bộ điều khiển tối ưu cho các trường hợp mà không giật nặng. So sánh mà không
(màu xám) và với gia tốc trọng ISO trong việc kiểm soát
(dash-chấm); và giảm đầu vào trọng r
2 = r
1
= 100 (tan).
Chuyển chức năng từ xáo trộn để di dời hệ thống treo (trái) và ISO trọng bị đình chỉ
tăng tốc hàng loạt (bên phải).
giảm (thứ tư) để xấp xỉ của bản gốc (thứ tự thứ chín) ISO trọng lter,
trình bày trong Zuo và Nayfeh (2007). Nó được đưa ra bởi
và được mô tả trong hình 6.2. Xấp xỉ để giảm được chọn để hạn chế các
tính toán phức tạp.
Các trường hợp đầu vào kiểm soát được chi phối bởi gia tốc khối lượng bị đình chỉ
) được coi là đầu tiên. Cần lưu ý rằng trong khi, trong (6.2), thoải mái và kiểm soát
đầu vào là ed cụ thể trong cùng một tiêu chí, điều này không còn là trường hợp với các cập nhật
đo thoải mái. Do đó, hiện nay có hai trọng lượng r
1
và r
2
mà cần phải được
cụ thể ed. Hơn nữa, do mức độ cao hơn của sự phức tạp, một giải pháp số của các
vấn đề kiểm soát là thích hợp hơn.
Các chức năng chuyển giao, khi sử dụng tìm thấy LQ điều khiển tối ưu, được cho
trong hình 6.3 cho ba di? Trọng kiểm soát erent (r
2
). Đối với mỗi giải pháp, sự thoải mái
r trọng lượng
1
được lựa chọn như vậy mà các yêu cầu không gian làm việc vẫn như cũ. Nó
có thể được nhìn thấy, mà khi kiểm soát cân nặng là cao hơn nhiều so với trọng lượng thoải mái, các
bộ điều khiển Skyhook cổ điển được phục hồi. Để giảm trọng lượng kiểm soát,