4.2 Derivative Control (Kd)A deriva

4.2 Derivative Control (K
d
)
A derivative controller (D) adds a dierential gain as shown in the Fig. 5. This type of controller will now
act as a virtual damper connected between your actual system and the imaginary ideal system that exerts
corrective damping force on the actual system to maintain the desired trajectory at the velocity level. These
5
are highly useful for systems that are inherently sti or for systems that has high frequency noise. In practice
however, a pure derivative controller is not used — check how the derivative controller is implemented in
your simulink model !!! (Hint: Velocity is obtained by dierentiation of position which by itself contains
noise, so in the simulink models given to you, check how the derivative signal is filtered out). Nonetheless,
these are commonly used in combination with proportional controller (PD controller) to damp out excessive
oscillations and improve overall set-point tracking performance. Therefore, the error term in this case is
dierentiated by the controller
d (e (t))
dt
=
d (u(t) y(t) (t))
dt
and amplified by the controller gain, (Kd ) and
the overall output from the controller block, Gc ( s) is given by, L

d (Kd
e (t))
dt

= Kd L

d (e (t))
dt

= Kd sE ( s).
(Recall that multiplication by s in the Laplace domain serves as taking the derivative in time domain provided
e(t = 0) = u(t = 0) y(t = 0) = 0 * u(0) = 0 and y(0) = 0 due to zero-initial condition assumptions as
discussed in Sec. 3.

Kết quả (Việt) 1:

4.2 sản kiểm soát (Kd)Một bộ điều khiển phái sinh (D) cho biết thêm một di erential đạt được như minh hoạ trong hình 5. Loại bộ điều khiển sẽ bây giờhoạt động như một damper ảo kết nối giữa các hệ thống thực tế của bạn và hệ thống lý tưởng tưởng tượng tác độngkhắc phục quân damping trên hệ thống thực tế để duy trì quỹ đạo mong muốn vận tốc độ. Đây5là rất hữu ích cho hệ thống là cài đặt Debian sti hoặc cho các hệ thống có tiếng ồn tần số thấp. Trong thực tếTuy nhiên, một bộ điều khiển bắt nguồn từ tinh khiết không được sử dụng-kiểm tra như thế nào bộ điều khiển phái sinh được thực hiện trongMô hình simulink của bạn! (Gợi ý: vận tốc thu được bằng cách di erentiation của vị trí đó của chính nó chứatiếng ồn, vì vậy trong các mô hình simulink cho bạn, kiểm tra như thế nào phái sinh tín hiệu sẽ bị lọc ra). Tuy nhiên,đây thường được sử dụng kết hợp với bộ điều khiển tỉ lệ (PD điều khiển) để che ra quá nhiềudao động và cải thiện điểm đặt tổng thể theo dõi hiệu suất. Vì vậy, thuật ngữ lỗi trong trường hợp này làdi erentiated bởi bộ điều khiểnd (e (t))DT=d (u(t) y(t) (t))DTvà khuếch đại bằng cách đạt được điều khiển, (Kd) vàsản lượng tổng thể từ khối điều khiển, Gc (s) được đưa ra bởi, Ld (Kde (t))DT= Kd Ld (e (t))DT= Kd sE (s).(Nhớ lại rằng nhân bởi s trong miền Laplace phục vụ như lấy đạo hàm trong thời gian miền cung cấpe(t = 0) = u(t = 0) y(t = 0) = 0 * u(0) = 0 và y(0) = 0 do điều kiện zero ban đầu giả định nhưthảo luận trong Sec. 3.

Kết quả (Việt) 2:

4.2 Derivative Control (K d) Một bộ điều khiển phân (D) cho biết thêm một di? Tăng erential như trong hình. 5. Đây là loại điều khiển bây giờ sẽ hoạt động như một van điều tiết ảo kết nối giữa hệ thống thực tế của bạn và hệ thống lý tưởng tưởng tượng mà gây sức lực giảm xóc điều chỉnh trên hệ thống thực tế để duy trì quỹ đạo mong muốn ở mức vận tốc. Những 5 là rất hữu ích cho các hệ thống vốn đã sti? hoặc cho các hệ thống có tiếng ồn tần số cao. Trong thực tế tuy nhiên, một bộ điều khiển phái sinh thuần túy không được sử dụng - kiểm tra như thế nào điều khiển phái sinh được thực hiện trong mô hình simulink của bạn !!! (Gợi ý: Velocity là thu được bằng erentiation của vị trí đó bởi chính nó chứa di? Tiếng ồn, vì vậy trong các mô hình simulink cho bạn, hãy kiểm tra như thế nào các tín hiệu phái sinh được lọc ra). Tuy nhiên, các quỹ này thường được sử dụng kết hợp với điều khiển tỷ lệ (bộ điều khiển PD) đã ướt ra quá mức dao động và cải thiện hiệu suất tổng thể theo dõi điểm thiết lập. Do đó, thuật ngữ lỗi trong trường hợp này là di? Erentiated bởi bộ điều khiển d (e (t)) dt = d (u (t) y (t) (t)) dt và khuếch đại bởi sự tăng điều khiển, (Kd) và sản lượng tổng thể từ các khối điều khiển, Gc (s) được cho bởi, L? d (Kd e (t)) dt? = Kd L? d (e (t)) dt? = Kd SE (s). (Nhớ lại rằng phép nhân s trong miền Laplace phục vụ như là tham gia các phái sinh trong thời gian tên miền cung cấp e (t = 0) = u (t = 0) y (t = 0) = 0 * u (0) = 0 và y (0) = 0 do giả định điều kiện ban đầu zero-như đã thảo luận trong Sec. 3.