FIGURE 4.15: DDN structure for the

FIGURE 4.15: DDN structure for the fever example.
4.6.1 Mobile robot example
The robot’s task is to detect and track a moving object, using sonar and vision sensor
information, given a global map of the office floor environment. The robot must also
continually reassess its own position (called localization) to avoid getting lost. At
any point in time, the robot can make observations of its position with respect to
nearby walls and corners and of the target’s position with respect to the robot.
This deceptively simple, yet interesting, problem of a mobile robot that does both
localization and tracking7 can be modeled with a DDN as follows. The nodes ST
and SR represent the locations of the target and the robot, respectively. The decision
node is M, representing the robot’s movement actions options. The nodes OR and OT
represent the robot’s observations of its own and the target’s location, respectively.
The overall utility is the weighted sum over time of the utility at each step,Ut , which
is a measure of the distance between the robot and its target.
The DDN using these nodes is shown in Figure 4.16. The temporal arcs
St
T ! St+1
T indicate that the target’s next position is related to its previous position;
the actual model of possible movement is given implicitly in the CPT for St+1
T .
The temporal arcs St
R ! St+1
R and Mt ! St+1
R indicate that the robot’s own location
depends on its previous position and the movement action taken. Both observation
nodes have only intra-slice connections. The robot’s observation of own position Ot
R
depends only on its actual position (St
R ! Ot
R), while its ability to observe the position
of the target will depend on both the target’s actual location plus its own position
(represented by St
R ! Ot
T and St
T ! Ot
T ), as it has to be close enough for its sensors
to detect the target.
7A slightly simplified version of the one presented by Dean and Wellman, 1991.

Kết quả (Việt) 1:

Con số 4,15: DDN cấu trúc ví dụ sốt.4.6.1 ví dụ robot điện thoại di độngNhiệm vụ của robot là phát hiện và theo dõi một đối tượng di chuyển, sử dụng sóng siêu âm và tầm nhìn cảm biếnthông tin, đưa ra một bản đồ thế giới của văn phòng tầng môi trường. Các robot phải cũngliên tục đánh giá lại vị trí của riêng của nó (gọi là nội địa hóa) để tránh bị mất. Tạibất kỳ điểm nào trong thời gian, các robot có thể thực hiện các quan sát của vị trí của nó với quan đếngần đó bức tường và góc và các mục tiêu vị trí đối với các robot.Vấn đề này deceptively đơn giản, nhưng thú vị, của một robot điện thoại di động nào cảđịa phương hoá và tracking7 có thể được mô phỏng với một DDN như sau. Các nút STvà SR đại diện cho các vị trí của các mục tiêu và các robot, tương ứng. Quyết địnhnút là M, đại diện cho các robot di chuyển hành động tùy chọn. Các nút hoặc và OTđại diện cho các quan sát của robot của mình và vị trí của mục tiêu, tương ứng.Các tiện ích tổng thể là tổng trọng trong thời gian của các tiện ích tại mỗi bước, Ut, màlà một thước đo khoảng cách giữa các robot và mục tiêu của nó.DDN bằng cách sử dụng các nút được hiển thị trong hình 4,16. Thời điểm hóa thạch cungStT! St + 1T chỉ ra rằng mục tiêu tiếp theo vị trí có liên quan đến vị trí trước đó của nó;Các mô hình thực tế của phong trào có thể được đưa ra trong CPT ngầm cho St + 1T.Thời điểm hóa thạch arcs StR! St + 1R và Mt! St + 1R chỉ ra rằng vị trí của robotphụ thuộc vào vị trí trước đó của nó và di chuyển hành động. Cả hai quan sátnút có chỉ nội-lát kết nối. Quan sát các robot của riêng vị trí OtRphụ thuộc chỉ vào vị trí thực tế của nó (StR! OTR), trong khi khả năng của mình để quan sát các vị trímục tiêu sẽ phụ thuộc vào cả hai vị trí thực tế của mục tiêu vị trí riêng của mình, cộng với(thể hiện bởi StR! OTT và StT! OTT), như nó đã đóng đủ cho các bộ cảm biếnđể phát hiện mục tiêu.7A hơi đơn giản hóa các phiên bản của một trình bày bởi Dean và Wellman, 1991.

Kết quả (Việt) 2:

Hình 4.15:. DDN cấu trúc cho các ví dụ sốt
4.6.1 Robot di động ví dụ
nhiệm vụ của robot là để phát hiện và theo dõi một đối tượng di chuyển, sử dụng sonar và cảm biến tầm nhìn
thông tin, đưa ra một bản đồ toàn cầu của môi trường sàn văn phòng. Robot cũng phải
liên tục đánh giá lại vị trí riêng của mình (gọi là nội địa hóa) để tránh bị mất đi. Tại
bất kỳ thời điểm nào, các robot có thể làm cho các quan sát vị trí của nó đối với với
những bức tường gần đó và góc và vị trí của mục tiêu đối với các robot.
Điều này có vẻ đơn giản, nhưng thú vị, vấn đề của một robot di động mà cả hai
nội địa hóa và tracking7 có thể được mô hình với một DDN như sau. Các nút ST
và SR đại diện cho vị trí của các mục tiêu và các robot, tương ứng. Quyết định
nút là M, đại diện cho phong trào hành động tùy chọn của robot. Các nút OR và OT
đại diện cho những quan sát của robot của riêng nó và vị trí của mục tiêu, tương ứng.
Các tiện ích tổng thể là tổng trọng số theo thời gian của các tiện ích ở mỗi bước, Út, đó
là một thước đo khoảng cách giữa các robot và mục tiêu của nó .
Các DDN sử dụng các nút này được thể hiện trong hình 4.16. Các vòng cung thời
St
T! St + 1
T chỉ ra rằng vị trí tiếp theo của mục tiêu có liên quan đến vị trí cũ của nó;
các mô hình thực tế của phong trào có thể được đưa ra ngầm trong CPT cho St + 1
T.
Các vòng cung thời St
R! St + 1
R và Mt! St + 1
R chỉ ra rằng vị trí riêng của robot
phụ thuộc vào vị trí cũ của nó và hành động phong trào thực hiện. Cả hai quan sát
các nút chỉ có các kết nối nội bộ slice. Quan sát của robot của vị trí riêng của Ot
R
chỉ phụ thuộc vào vị trí thực của nó (St
R! Ot
R), trong khi khả năng của mình để quan sát vị trí
của mục tiêu sẽ phụ thuộc vào cả hai vị trí thực tế của mục tiêu cộng với vị trí riêng của mình
(đại diện bởi St
R! Ot
T và St
Ot T!
T), vì nó đã được gần đủ cho các bộ cảm biến của nó
để phát hiện các mục tiêu.
7a hơi đơn giản hóa phiên bản của một trình bày bởi Dean và Wellman, 1991.