The Check procedure works as follow

The Check procedure works as follows. We get a configuration of robot, i, and its movements, and have to calculate if the other robots can complete the coverage in the same time it takes to robot i to complete its sections. The idea is that when fixing the movement of one robot to determine overall coverage time, all other robots have only one opportunity for movement within the same time frame, so the check for the validity of the solution is linear in the number of robots. First, robot i’s coverage time is calculated. To minimize the total coverage time, if robot i has to backtrack, it will do so in the smaller section (line 1). We then check what is the distance that the next robot can cover in the same time. If there is a remaining area between the robots which both did not cover it is not a valid solution (line 4). If not, this robot has a remaining area between it and the robot next to it (lines 7,10) that has to be covered in the same time frame, so we repeat the check between them. The check is done cyclically for all the robots (line 3), and if the total area can be covered within the time frame which was determined by the given configuration, the solution is valid.

Kết quả (Việt) 1:

Các thủ tục kiểm tra hoạt động như sau. Chúng tôi có được một cấu hình của robot, tôi và chuyển động của nó, và có thể tính toán nếu các robot khác có thể hoàn thành phạm vi bảo hiểm trong cùng một thời gian nó cần để robot tôi để hoàn thành phần của nó. Ý tưởng là khi sửa chữa sự chuyển động của một robot để xác định thời gian bảo hiểm tổng thể, tất cả các robot khác có chỉ có một cơ hội để di chuyển trong cùng một khung thời gian, do đó, kiểm tra tính hợp lệ của giải pháp là tuyến tính trong số robot. Đầu tiên, robot i thời gian bảo hiểm được tính. Để giảm thiểu thời gian tất cả các phạm vi bảo hiểm, nếu robot tôi có quay lại, nó sẽ làm như vậy trong phần nhỏ hơn (tuyến 1). Sau đó chúng tôi kiểm tra những gì là đo các robot tiếp theo có thể bao gồm trong cùng một lúc. Nếu có một khu vực còn lại giữa các robot mà cả hai đã không bao gồm nó không phải là một giải pháp hợp lệ (dòng 4). Nếu không, robot này có diện tích còn lại giữa nó và robot bên cạnh nó (dòng 7,10) mà đã được bảo hiểm trong cùng một thời gian, vì vậy chúng tôi lặp lại việc kiểm tra giữa chúng. Việc kiểm tra được thực hiện cyclically cho tất cả các robot (dòng 3), và nếu tổng diện tích có thể được bảo hiểm trong khung thời gian được xác định bởi cấu hình nhất định, các giải pháp là hợp lệ.

Kết quả (Việt) 2:

Kiểm tra các thủ tục hoạt động như sau. Chúng tôi nhận được một cấu hình của robot, i, và chuyển động của nó, và phải tính toán, nếu các robot khác có thể hoàn thành bảo hiểm trong cùng một thời gian để Robot i hoàn thành các phần của nó. Ý tưởng là khi xác định chuyển động của một robot để xác định thời gian bao phủ nói chung, tất cả các robot khác chỉ có một cơ hội để di chuyển trong khung thời gian tương tự, vì vậy việc kiểm tra tính hợp lệ của giải pháp là tuyến tính trong số lượng robot. Đầu tiên, robot i của thời gian bảo hiểm được tính toán. Để giảm thiểu tổng thời gian bảo hiểm, nếu con robot i có phải quay lại, nó sẽ làm như vậy trong phần nhỏ hơn (dòng 1). Sau đó chúng tôi kiểm tra khoảng cách mà các robot tiếp theo có thể được bao gồm trong cùng một thời gian là gì. Nếu có một khu vực còn lại giữa các robot mà cả hai đã không bao gồm nó không phải là một giải pháp hợp lệ (dòng 4). Nếu không, robot này có một khu vực còn lại giữa nó và robot bên cạnh nó (dòng 7,10) mà đã được bao gồm trong cùng khoảng thời gian, vì vậy chúng tôi lặp lại việc kiểm tra giữa chúng. Việc kiểm tra được thực hiện theo chu kỳ cho tất cả các robot (dòng 3), và nếu tổng diện tích có thể được bao phủ trong khung thời gian được xác định bởi cấu hình nhất định, giải pháp là hợp lệ.