Zelinsky et al. [55] presented the

Zelinsky et al. [55] presented the first grid-based method for coverage path planning. In their off-line method, they use a
grid representation and apply a complete coverage path planning algorithm to the grid. The method requires a start cell and a goal cell. A distance transform that propagates a wave front from goal to start is used to assign a specific number to each grid element. That is, the algorithm first assigns a 0 to the goal and then a 1 to all its surrounding cells. Then, all the unmarked cells neighboring the marked 1 are labeled with a 2. The process repeats incrementally until the start cell is reached by the wavefront. Fig. 20(a) illustrates this procedure on an example environment.

Kết quả (Việt) 1:

Zelinsky et al. [55] trình bày phương pháp dựa trên lưới đầu tiên cho bảo hiểm đường dẫn lập kế hoạch. Trong phương pháp không trực tuyến của họ, họ sử dụng mộtmạng lưới đại diện và áp dụng một con đường bảo hiểm đầy đủ kế hoạch các thuật toán để lưới điện. Các phương pháp đòi hỏi một tế bào bắt đầu và một tế bào mục tiêu. Một biến đổi khoảng cách lan truyền một mặt trận sóng từ mục tiêu để bắt đầu được sử dụng để chỉ định một số cụ thể cho mỗi phần tử mạng lưới. Có nghĩa là, các thuật toán đầu tiên gán một 0 để mục tiêu và sau đó một 1 cho tất cả các tế bào lân cận của nó. Sau đó, tất cả các tế bào bỏ đanh dâu lân cận đánh dấu 1 được gắn nhãn với một 2. Quá trình lặp lại từng bước cho đến khi các tế bào khởi đầu đạt được bằng wavefront. 20(a) hình minh hoạ quy trình này trên một môi trường ví dụ.

Kết quả (Việt) 2:

Zelinsky et al. [55] trình bày các phương pháp dựa trên lưới điện đầu tiên cho kế hoạch con đường phủ sóng. Trong phương pháp off-line của họ, họ sử dụng một
đại diện lưới và áp dụng một thuật toán hoàn chỉnh quy hoạch con đường bảo hiểm cho lưới điện. Phương pháp này đòi hỏi phải có một tế bào bắt đầu và một tế bào mục tiêu. Một khoảng cách biến lan truyền một mặt trận sóng từ mục tiêu để bắt đầu được sử dụng để chỉ định một số lượng cụ thể cho mỗi phần tử lưới. Đó là, các thuật toán đầu tiên gán một 0 đến mục tiêu và sau đó 1 cho tất cả các tế bào xung quanh của nó. Sau đó, tất cả các tế bào không bị kèm ngay bên cạnh các đánh dấu 1 được dán nhãn với một 2. Quá trình này lặp đi lặp lại từng bước cho đến khi các tế bào bắt đầu được đưa ra bởi sóng. Hình. 20 (một) minh họa quy trình này trên một môi trường ví dụ.