Rascal parts:6 servosPivot post bas

Rascal parts:
6 servos
Pivot post base, diagonal link (with wheel)
Links, listed from pivot post outward: 6h, (2), 6, (2), 3, 3, gripper
Safety marking tape, as always, around the robot's working area
User-supplied parts:
Glassware/plasticware
Plastic pipette
Liquids
Stand
Programming Notes for Chemist
When programming the lifting and lowering motion to insert the pipette (it's like a large eye
dropper) into the flask and pick up some liquid, the user will be tempted to just raise and lower
servo 3 or servo 4 individually. Since these motions rotate the pipette, however, the it will tend to
bump the sides of a narrow opening of the flask and will not go straight in.
Moving servos 3 and 4 together can keep the pipette vertical as it moves up and down, but there
will still be side to side motion, so this is an incomplete solution.
The way to raise and lower the pipette, keeping it vertical with very little side-to-side motion is
to move servos 1, 2, 3 and 4 in a single move. Do this by teaching the top point of the motion and
then the bottom point, with axes 1-4.
Even teaching the top and bottom point will probably still leave enough side-to-side motion to be
a problem. This can be reduced further by adding one or more additional points between the top
and bottom points. You will need to move to each point on the way down, unsqueeze the
dropper, and then move to each point, in reverse order, on the way up again. You may want to
make the points into macros for convenience. Then the dipping and squeezing code might look
like this:
macro TOP; move 1 to xxx, 2 to xxx, 3 to xxx, 4 to xxx; end;
macro MID; move 1 to xxx, 2 to xxx, 3 to xxx, 4 to xxx; end;
macro BOT; move 1 to xxx, 2 to xxx, 3 to xxx, 4 to xxx; end;
macro SQZ; move 6 to xxx; end;
macro OPN; move 6 to xxx; end;
macro DIP; TOP; MID; BOT; SQZ; OPN; MID; TOP; end;
where the xxx's are the numbers automatically generated while teaching the robot
Fingers Project
If you put your two palms together, then put the table-tennis ball between your two index
("pointer") fingers, you'll be able to roll it back forth with several different motions. Your finger
joints can usually only bend forward by about 90 degrees for each joint, and not backward very
much at all just using your finger muscles. And you'll notice that usually the last two joints on
each finger bend at the same time.
By contrast, the robot joints can also bend backwards by 90 degrees, and can move fully
independently of each other.

Kết quả (Việt) 1:

Bộ phận Rascal:6 servoPivot gửi liên kết cơ sở, đường chéo (với bánh xe)Liên kết, được liệt kê từ pivot ra nước ngoài đăng bài: 6h, (2), 6, (2), 3, 3, gripperAn toàn băng, nhãn hiệu như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robotBộ phận cung cấp người dùng:Thủy tinh/plasticwareNhựa pipetteChất lỏngĐứngLập trình ghi chú cho nhà hóa họcKhi lập trình các nâng và hạ thấp chuyển động để chèn pipette (nó là giống như một con mắt lớngiọt) vào bình và chọn lên một số chất lỏng, người dùng sẽ bị cám dỗ để chỉ nâng cao và thấp hơnservo 3 hoặc servo 4 riêng. Kể từ khi các chuyển động xoay pipette, Tuy nhiên, nó sẽ có xu hướngbăng ở hai bên của một lỗ hẹp của flask và sẽ không đi thẳng vào.Di chuyển servo 3 và 4 với nhau có thể giữ pipette dọc như nó di chuyển lên và xuống, nhưng cósẽ vẫn là chuyển động bên để bên, vì vậy đây là một giải pháp không đầy đủ.Cách để nâng cao và thấp hơn pipette, Giữ nó thẳng đứng với rất ít phía bên chuyển động làđể di chuyển servo 1, 2, 3 và 4 đơn một di chuyển. Làm điều này bằng cách dạy điểm hàng đầu của sự chuyển động vàsau đó dưới điểm, với trục 1-4.Ngay cả giảng dạy trên và dưới điểm sẽ có lẽ vẫn còn để lại chuyển động đủ để bên phảimột vấn đề. Điều này có thể được giảm thêm bằng cách thêm một hoặc nhiều điểm bổ sung giữa phía trênvà dưới điểm. Bạn sẽ cần phải di chuyển để mỗi điểm trên đường, unsqueeze cácdropper, và sau đó di chuyển cho mỗi điểm, theo thứ tự ngược, trên đường đi một lần nữa. Bạn có thể muốnlàm cho các điểm vào macro để thuận tiện. Sau đó ngâm và ép mã có thể hìnhThích cái này:vĩ mô đầu; di chuyển 1 để xxx, 2 để xxx, 3 để xxx, 4 để xxx; kết thúc;vĩ mô giữa; di chuyển 1 để xxx, 2 để xxx, 3 để xxx, 4 để xxx; kết thúc;vĩ mô BOT; di chuyển 1 để xxx, 2 để xxx, 3 để xxx, 4 để xxx; kết thúc;vĩ mô SQZ; 6 tới xxx; kết thúc;vĩ mô OPN; 6 tới xxx; kết thúc;vĩ mô nhúng; ĐẦU; GIỮA; BOT; SQZ; OPN; GIỮA; ĐẦU; kết thúc;nơi của xxx là những con số tự động tạo ra trong khi giảng dạy các robotNgón tay dự ánNếu bạn đặt của bạn hai lòng bàn tay với nhau, sau đó đặt bóng bóng bàn giữa chỉ số hai của bạnngón tay ("con trỏ"), bạn sẽ có thể cuộn nó lại ra với một số chuyển động khác nhau. Ngón tay của bạnkhớp có thể uốn cong thường chỉ chuyển tiếp bởi khoảng 90 độ cho mỗi phần, và lạc hậu không rấtnhiều ở tất cả, chỉ cần sử dụng ngón tay cơ bắp của bạn. Và bạn sẽ nhận thấy rằng thường các khớp cuối hai ngàyMỗi uốn cong ngón tay cùng một lúc.Ngược lại, các khớp robot có thể cũng uốn cong ngược bằng 90 độ, và có thể di chuyển đầy đủđộc lập với nhau.

Kết quả (Việt) 2:

Rascal phần:
6 servo
cơ sở Pivot bài, liên kết chéo (với bánh xe)
Liên kết, liệt kê từ pivot bài hướng ngoại: 6h, (2), 6, (2), 3, 3, kẹp
an toàn đánh dấu băng, như mọi khi, xung quanh các robot của khu vực làm việc
bộ phận người dùng cung cấp:
thủy tinh / Plasticware
pipette nhựa
lỏng
Đứng
Lập trình Ghi chú cho Chemist
Khi lập trình nâng hạ chuyển động để chèn các pipette (nó giống như một con mắt lớn
giọt) vào trong bình và lấy một số chất lỏng, người dùng sẽ có cám dỗ để chỉ huy và thấp hơn
servo 3 hoặc 4 servo riêng. Kể từ khi các chuyển động xoay pipette, tuy nhiên, nó sẽ có xu hướng
tăng giá trị của hai mặt của một mở hẹp của bình và sẽ không đi thẳng vào.
Di chuyển servo 3 và 4 với nhau có thể giữ cho pipette thẳng đứng khi nó di chuyển lên và xuống, nhưng có
vẫn sẽ được bên này sang bên kia chuyển động, vì vậy đây là một giải pháp không đầy đủ.
Các cách để nâng cao và hạ thấp pipette, giữ nó thẳng đứng với rất ít chuyển động side-to-side là
để di chuyển servo 1, 2, 3 và 4 trong một di chuyển duy nhất. Làm điều này bằng cách dạy các đỉnh của chuyển động và
sau đó là điểm đáy, với trục 1-4.
Ngay cả việc giảng dạy các điểm đỉnh và đáy có thể sẽ vẫn để lại đủ chuyển động side-to-side là
một vấn đề. Điều này có thể được giảm bằng cách thêm một hay nhiều điểm giữa đỉnh
điểm và dưới. Bạn sẽ cần phải di chuyển đến từng điểm trên đường xuống, unsqueeze các
ống nhỏ giọt, và sau đó di chuyển đến từng điểm, theo thứ tự ngược, trên đường đi lên một lần nữa. Bạn có thể muốn
làm cho các điểm vào macro cho thuận tiện. Sau đó, ngâm và bóp mã có thể trông
như thế này:
macro TOP; di chuyển từ 1 tới xxx, từ 2 đến xxx, 3 đến xxx, 4 để xxx; end;
macro MID; di chuyển từ 1 tới xxx, từ 2 đến xxx, 3 đến xxx, 4 để xxx; end;
BOT vĩ mô; di chuyển từ 1 tới xxx, từ 2 đến xxx, 3 đến xxx, 4 để xxx; end;
SQZ vĩ mô; di chuyển 6 đến xxx; end;
macro OPN; di chuyển 6 đến xxx; kết thúc;
DIP vĩ mô; TOP; MID; BOT; SQZ; OPN; MID; TOP; end;
nơi của xxx là số tự động tạo ra trong khi giảng dạy các robot
Fingers Project
Nếu bạn đặt hai lòng bàn tay của bạn với nhau, sau đó đưa bóng bóng bàn giữa chỉ số hai của bạn
("con trỏ") ngón tay, bạn sẽ có thể cuộn nó sao ra với những chuyển động khác nhau. Ngón tay của bạn
khớp có thể thường chỉ uốn cong về phía trước khoảng 90 độ cho mỗi khớp, và không lạc hậu rất
nhiều ở tất cả chỉ sử dụng cơ bắp ngón tay của bạn. Và bạn sẽ nhận thấy rằng thường là hai mối nối cuối cùng trên
mỗi uốn cong ngón tay cùng một lúc.
Ngược lại, các khớp robot cũng có thể uốn cong về phía sau 90 độ, và có thể di chuyển hoàn toàn
độc lập với nhau.