. For the planar pendulum motion of the payload, the dynamic response is mainly contributed by the first three natural modes and a second harmonic of the pendulum.
. Đối với các chuyển động con lắc phẳng của các tải trọng, phản ứng năng động chủ yếu là đóng góp của các tiên fi ba chế độ tự nhiên và hài hòa thứ hai của con lắc.